KITTI 2012/2015双目立体匹配(stereo matching)数据集百度云下载-附件资源

KITTI Tracking 指标评估（旧版MOTA）参考代码

PCL库三维重建 一，介绍 利用C ++ PCL库对KITTI数据集进行三维重建 利用livox激光雷达和hikvision相机进行三维重建 二，环境： VS2017 + PCL1.8.1 三，实验步骤： 3.1 KITTI三维重建 用KITTI的配准信息将点云投影到图像上获得真彩色点云 滤波 重采样平滑 法线计算 将点云坐标，颜色，法线信息合在一起 网格化（贪心三角化） 3.2 Livox-hikvision三维重建 读取.lvx文件，转换成pcd文件 读取hikvision拍摄视频 后续方法同2.1 补充：利用深度图进行网格化 四，结果： 4.1贪婪投影三角法网格化 1.真彩色点云（KITTI） 2.贪婪投影三角化（KITTI） 3.真彩色点云（lvx-5帧30000点） 4.贪婪投影三角化（lvx-5帧30000点） 随着处理帧数的增加，网格会更多致密，空洞会减少，但后续仍需要进行

在目前智能汽车的数据采集（激光雷达数据和视觉数据）的过程中，我们通常在ROS系统中完成数据的记录。因此，我们直接得到的数据是以.bag文件格式保存的。但是，大多数现有感知网络框架的数据格式与 KITTI 数据集的数据格式一致。在 KITTI 数据集中，图像文件保存为 .png 格式，PointCloud 文件保存为 .bin 文件。所以我们需要完成从.bag 文件到.png 和.bin 文件的转换

从 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 上搬运了一小部分kitti原始数据。 压缩文件中包含 [unsynced+unrectified data] [synced+rectified data] [calibration] [tracklets] 这个4部分的数据。

官网的下载链接国内直连连不上 所以翻出去下载下来传到百度网盘免费分享一下 下载于2021/6/8，对应的应该是Aug 24, 2020更新的版本 包括80G的KITTI Odometry Benchmark Velodyne point clouds，1M的KITTI Odometry Benchmark calibration data和179M的SemanticKITTI label dat，均已经解压放到一起 官网：http://www.semantic-kitti.org/dataset.html#download

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code.Convert KITTI dataset to ROS bag file.

KITTI数据集三维可视化代码，You can run python kitti/kitti_object.py to see whether data is downloaded and stored properly. If everything is fine, you should see image and 3D point cloud visualizations of the data.