人工智人-家居设计-多机械手协作系统运动协调与智能混合跟踪控制研究.pdf
2022-07-07 16:03:43
2.76MB
本文提出了一种新颖的三阶段控制策略，用于欠驱动三连杆被动-主动-主动（PAA）机械手的运动控制。 首先，设计非线性控制定律以使第三连杆的角速度和角速度收敛为零。 然后，设计了一个上冲控制定律，以增加系统能量并控制第二连杆的姿态。 最后，引入了一种线性控制和非线性控制的集成方法，以将机械手稳定在垂直位置。 Lyapunov理论和LaSalle不变性原理可确保控制系统的稳定性。 与其他方法相比，所提出的策略创新性地引入了准备阶段，以自然方式驱动第三连杆向第二连杆延伸，从而使上翻控制变得轻松快捷。 此外，该分级方法可确保机械手平稳，轻松地进入平衡阶段。 控制策略的有效性和效率通过以下方式证明数值模拟。
2022-07-05 07:33:10
823KB
1
HA44操作系统(天行机械手.ppt该文档详细且完整，值得借鉴下载使用，欢迎下载使用，有问题可以第一时间联系作者~
2022-06-22 13:04:36
15.36MB
机械手程序的设计(西门子s7-200).ppt该文档详细且完整，值得借鉴下载使用，欢迎下载使用，有问题可以第一时间联系作者~
2022-06-21 09:04:58
2.06MB