基于三个阶段和稳定性分析的欠驱动3连杆被动-主动-主动机械手控制

研究论文

本文提出了一种新颖的三阶段控制策略，用于欠驱动三连杆被动-主动-主动（PAA）机械手的运动控制。首先，设计非线性控制定律以使第三连杆的角速度和角速度收敛为零。然后，设计了一个上冲控制定律，以增加系统能量并控制第二连杆的姿态。最后，引入了一种线性控制和非线性控制的集成方法，以将机械手稳定在垂直位置。 Lyapunov理论和LaSalle不变性原理可确保控制系统的稳定性。与其他方法相比，所提出的策略创新性地引入了准备阶段，以自然方式驱动第三连杆向第二连杆延伸，从而使上翻控制变得轻松快捷。此外，该分级方法可确保机械手平稳，轻松地进入平衡阶段。控制策略的有效性和效率通过以下方式证明数值模拟。

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