安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。安川机器人外部IO启动 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第1页。 安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。 一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E） 1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E） 2、安全端子台基板接线外引 （1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。（2）安全端子基台实物图片 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。 安川机器人外部IO启动全文共20页，当前为第2页。 3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表 二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E） 1、通用IO基板插头外接 （1）电箱背

丰汉电子（上海）有限公司 SV 资料 安川机器人按键功能一览 安川机器人按键功能一览 安川机器人按键功能一览 安川机器人按键功能一览 机器人教示，首先控制柜按钮打到教示状态，按运转准备按钮，运转准备灯亮 OK。 机器人动作条件，按教示盒伺服准备按钮，抓住教示盒下安全开关。 机器人移动时注意调整教示盒上的速度控制，高：速度加。低：速度减。 位置移动 位置移动 位置移动 位置移动按键 按键 按键 按键：伺服状态接通下有效 伺服状态接通下有效 伺服状态接通下有效 伺服状态接通下有效 前进 执行移动命令 联锁+前进 执行单步前进 联锁+后退 执行单步后退（只执行移动命令） 联锁+试运行 执行连续前进运行，速度较快注意安全 功能按键 功能按键 功能按键 功能按键: 转换+区域 教示盒语言切换（中日文） 联锁+选择 强制输出信号 ON，OFF 清除 解除发生中的错误 翻页 往下翻页，只有在翻页指示灯亮时有效 翻页+转换 往上翻页 删除+回车 删除程序行 插入+回车 插入所设定的程序 修改+回车 在位置命令行修改为当前机器人位置坐标，只对位置命令有效 插补方式 位置命令 MOVJ MOVL MOVC

安川机器人操作及简单故障处理 1. 机器人简介 1. 硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人 都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器 人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L 、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、 U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动 、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意 的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单 元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的 额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽 、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编

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中控机器人 安川NX100 MMH6机器人教程 浙江中控研究院有限公司 前言 安川机器人教程分为四章。 第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及 机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。 第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编 程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作 机器人以及对机器人进行编程。 第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大 家对机器人的具体使用有深入的了解。 第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确 保使用的安全性和合理性。 目 录 第一章 安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 4 一、安川机器人NX100 MH6简介 4 二、安川机器人NX100 MH6的结构 7 1、电源箱 7 2、控制箱 7 3、 本体 13 4、示教编程器 14 5、配套设备 15 第二章 安川NX100 MH6机器人的编程和操作 17 一、机器人的开启 17 1、开机前准

安川机器人远程控制总结 master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1- 2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1- 3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为"MASTER"，程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择"设置主程序"。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择"MASTER"单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1- 7所示的界面，单击【向下】，选择"MSATER"，单击【选择】。在如图2- 1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示 教器的基本操作（

安川机器人远程控制总结--机器人端 安川机器人远程控制总结 master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 安川机器人远程控制总结--机器人端全文共24页，当前为第1页。单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为"MASTER"，程序创建完毕。 安川机器人远程控制总结--机器人端全文共24页，当前为第1页。 图1-2 图1-3 安川机器人远程控制总结--机器人端全文共24页，当前为第2页。单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 安川机器人远程控制总结--机器人端全文共24页，当前为第2页。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 安川机器人远程控制总结--机器人端全文共24页，当前为第3页。单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择"设置主程序"。 安川机器人远程控制总结--机器人端全文共24页，当前为第3页。 图1-6 显示如

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安川焊接机器人编程一、 开机。 1、 打开控制柜上的电源开关在"ON"状态。 2、 将运作模式调到"TEACH" "示教模式下"二、焊接程序编辑。 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以"TEST"为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母"T"、"E""S"、"T"上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到"执行"上并确认后，程序"TEST"被登录，并且屏幕画面上显示该程序的 初始状态"NOP"、"END" 2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置 ，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置设置作业准备位置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令 ，'MOVJ" ""MOVJ,,VJ=0.