该应用程序是基于Web的控制系统教程的一部分，可从以下网站获得： http : //ctms.engin.umich.edu 此应用程序的目的是允许用户查看带有阶跃响应图的倒立摆系统的动画。 这允许用户查看绘图与系统物理响应之间的相关性。 动画和应用程序基于教程的倒立摆 - 状态空间控制器设计页面： http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum§ion=ControlStateSpace 使用状态反馈方法是因为我们可以轻松返回推车位置和摆角以及它们各自的速度。 有关系统模型的更多信息，请参考教程的“倒立摆-系统建模”页面： http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum§ion=System

.m文件调用simulink实现倒立摆稳摆。每步仿真0.005s，每次仿真一步，每个循环调用一次simulink。 PID参数粗略调试，收敛效果一般，仅供参考。 主程序为PID_IP.m运行完毕后画出控制过程曲线

小车倒立摆的仿真，机械部分用的simscape，控制部分用的simulink，实现了PI控制，LQR控制跟FSFB控制，并且实现了全维观测器跟降维观测器。

基于LMI的非线性倒立摆系统镇定控制器设计，贺光辉，谭冠政， 基于Volterra级数的非线性传递函数表示，将非线性倒立摆系统的镇定问题转化成一个标准 控制问题，利用线性矩阵不等式处理方法，并�

利用PID控制器方法对系统进行双闭环Simulink仿真，得出常规双闭环PID控制方案和基于状态空间方程加PID控制方案均可以成功地控制直线一级倒立摆系统。 分析报告见：“ 现控--MATLAB环境下直线单级倒立摆系统实时控制实验的研究与设计（系统稳定性、能控性及能观性分析、PID控制方案）”

The subject of this paper is a comparison of two control strategies of an inverted pendulum on a cart. The first one is a linear quadratic regulator (LQR), while the second is a state space model predictive controller (SSMPC). The study was performed on the simulation model of an inverted pendulum, determined on the basis of the actual physical parameters collected from the laboratory stand AMIRA LIP100. It has been shown that the LQR algorithm works better for fixed-value control and disturbance rejection, while the SSMPC controller is more suitable for the trajectory tracking task. Furthermore, the system with SSMPC controller has smoother changes in the control signal, that can be beneficial for an actuator, while LQR controller may generate adverse, rapid changes in the control signal.

基于模糊控制的倒立摆系统，matlab 倒立摆的一、二建模

通过状态空间表达式的推导,从数学模型中倒立摆系统的建立,来研究探讨其系统的能观性、稳定性和能控性,并利用线性二次型最优调节器(LQR)对倒立摆系统进行控制。MATLAB仿真结构表明,使用LQR控制方法对系统进行控制,能满足系统稳定性、鲁棒性要求。

很好的参考论文，与电赛题目一模一样，带51程序，可以参考....

主要介绍了全程滑模变结构控制及其在倒立摆控制中的应用