基于LMI的非线性倒立摆系统镇定控制器设计，贺光辉，谭冠政， 基于Volterra级数的非线性传递函数表示，将非线性倒立摆系统的镇定问题转化成一个标准 控制问题，利用线性矩阵不等式处理方法，并�

利用PID控制器方法对系统进行双闭环Simulink仿真，得出常规双闭环PID控制方案和基于状态空间方程加PID控制方案均可以成功地控制直线一级倒立摆系统。 分析报告见：“ 现控--MATLAB环境下直线单级倒立摆系统实时控制实验的研究与设计（系统稳定性、能控性及能观性分析、PID控制方案）”

The subject of this paper is a comparison of two control strategies of an inverted pendulum on a cart. The first one is a linear quadratic regulator (LQR), while the second is a state space model predictive controller (SSMPC). The study was performed on the simulation model of an inverted pendulum, determined on the basis of the actual physical parameters collected from the laboratory stand AMIRA LIP100. It has been shown that the LQR algorithm works better for fixed-value control and disturbance rejection, while the SSMPC controller is more suitable for the trajectory tracking task. Furthermore, the system with SSMPC controller has smoother changes in the control signal, that can be beneficial for an actuator, while LQR controller may generate adverse, rapid changes in the control signal.

基于模糊控制的倒立摆系统，matlab 倒立摆的一、二建模

通过状态空间表达式的推导,从数学模型中倒立摆系统的建立,来研究探讨其系统的能观性、稳定性和能控性,并利用线性二次型最优调节器(LQR)对倒立摆系统进行控制。MATLAB仿真结构表明,使用LQR控制方法对系统进行控制,能满足系统稳定性、鲁棒性要求。

很好的参考论文，与电赛题目一模一样，带51程序，可以参考....

主要介绍了全程滑模变结构控制及其在倒立摆控制中的应用

用matlab对一阶倒立摆进行控制建模，所采用控制方法是模糊控制方法，实现了对倒立摆的控制和建模

这是基于q学习的一个模型，是一个基于倒立摆平衡问题的解决，没有加入神经网络，只是引入一些有限的数据，有不足的地方欢迎大家批评指正，两个函数没有传上去后续补上

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