本文中针对复杂工况提出了一种集成主动制动和主动转向的紧急避撞策略。首先根据车速与地面附着系数,结合制动与转向安全距离模型,获得考虑前方障碍影响的转向与制动优先级。在此基础上,针对旁车道的其他交通要素,又将转向优先下的避撞模式细分为转向、制动和转向加制动3 种。对于转向避撞,采用五次多项 式进行路径规划,根据安全性和平滑性代价函数,综合优选出安全、平滑的期望路径,然后采用前馈加 LQR 反馈控制实现路径跟踪。通过驾驶员在环仿真验证所提出主动避撞算法的有效性。3 种典型工况下的试验结果表明,智能汽车能根据不同紧急工况做出合理避撞模式决策,并能顺利完成转向、制动和转向加制动的主动避撞操作。与Sigmoid 函数所生成的路径相比,基于五次多项式的规划路径更适合紧急避撞使用 。
2021-05-04 09:01:44 1.66MB 紧急避撞 路径规划 路径跟踪
基于模糊逻辑算法的路径规划,matlab版本
2021-05-03 21:05:09 236KB fuzzy 路径规划 matlab
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基于基于快速扩展随机树(RRT)的三维路径规划算法,matlab版本
2021-05-03 21:05:08 60KB 快速扩展随机树 RRT matlab
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6自由度机械臂路径规划,matlab版
2021-05-03 17:04:33 4KB 机械臂 6自由度 matlab
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以阿克曼转向原理为基础,从理论上分析了两圆弧相切与圆弧切直线法的泊车过程。由于在实际泊车过程中,无法按照理论上的路径规划过程完全地泊车入位,需要在车辆并没有按照预计进入泊车位时,进行再一次的路径规划进行泊车,本文从理论上提供了在上述条件下的两种多次泊车路径规划方法。最后,由于理论与工程实践之间会 有偏差,本文又从工程实践的角度,以介绍过的泊车方法为理论基础,进行工程 实践的逻辑推导,根据工程中能够得到的测量参数推导出泊车过程中需要的参数, 从而实现理论方法在工程上的应用。
2021-05-02 19:01:31 3.02MB 路径规划 平行泊车 实车测试
本文研究并借鉴了深度 Q 网络的结构,借鉴其使用一个神经网络处理图像输入并计算行动价值函数,将深度学习与增强学习结合。根据路径规划问题的特殊性设计了一个全卷积神经网络,并引入注意力机制优化网络结构。其次,针对神经网络在处理多步决策、规划问题上的短板,参考价值迭代网络,在神经网络模型的基础上引入价值迭代模块。对价值迭代模块进行解构分析,提出改进的价值迭代模块,解决了引入价值迭代模块造成的误差累积问题。最后,将神经网络表征的行动价值函数分解为状态价值函数与优势函数之和,形成竞争神经网络结构,至此完成神经网络的构建。本文使用 2D 栅格环境,使用专家样本取代传统增强学习中的代理经历,以模仿学习方式加速模型训练。通过算法在最短路径规划问题上的表现衡量算法效能。
分析了有障式和无障式泊车环境,参考我国汽车库建筑设计规范,建立了环境数值模型,为自动泊车控制策略的正确执行提供了背景。同时,建立了相关坐标系,实现了车辆在泊车环境中的定位,为泊车路径规划提供了基础。 引入了计算机图形学中曲线知识,使得车辆的路径规划由曲线规划层面下降到点的规划当中,简化了规划过程并且得到了平滑连续的泊车路径。针对有障和无障泊车环境,制定了不同的控制策略以完成泊车路径规划,实现自动泊车。通过应用蚁群算法相关知识,以有障环境栅格模型为对象,实现了车辆的避障过程,保证了车辆安全性。采用建立了虚拟整车模型,为自动泊车控制策略建立了被控对象。基于建立了无障平行泊车、无障垂向泊车和有障平行泊车模型,将控制引入到自动泊车系统路径跟踪当中,并通过虚拟 整车模型的联合仿真分析,验证了自动泊车控制策略的正确性。
2021-05-02 19:01:30 5.62MB 自动泊车系统 路径规划 蚁群算法
论文首先对车辆的运动过程进行研究,建立车辆的运动学模型,推导车身各点与车 身参考点的几何关系,明确车身参考点以及整体轮廓在车速和方向盘输入下的运动规律。其次,基于传统路径研究单步平行泊车情况下的最小车位尺寸、允许车身偏转角范围和可行泊车起始区域,分析单步平行泊车情景的环境约束条件和车辆运动学约束条件,基于 B 样条曲线理论建立非线性约束单步平行泊车路径优化函数。在此基础上,结合泊车实际情况分别针对常规泊车初始位姿和倾斜泊车初始位姿进行 MATLAB 路径规划仿真,验证路径规划方法的合理性。接着,结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法,提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法:应用非时间量参考方法,避免车速控制量对车辆路径控制造成影响,降低车速控制要求;结合基于趋近律的终端滑模控制方法,控制车辆跟踪参考路径,降低跟踪误差并改善趋近品质,削弱抖振现象,通过跟踪正弦参考路径 Simulink 仿真验证设计控制器的效果。在此基础上通过 Simulink和 Carsim 软件联合仿真实验针对常规初始位姿和倾斜初始位姿进行路径规划和跟踪仿真。
2021-05-02 14:01:37 12.77MB 自动泊车 路径规划 趋近律 联合仿真
本文的研究内容是基于定车速模糊控制算法的自动平行泊车的问题。对于 自动泊车要解决的三大问题:定位、路径规划、行为控制,本文都一一作了论 述。基于超声传感器的定位算法和基于模糊控制的路径规划是本文主要研究对 象,对于行为控制进行了方案性的论述。在建立基于定车速的模糊控制算法的 自动泊车模型后,进行仿真,得出前轮转角,反馈到方向盘,然后进行方向盘 控制。然后利用遗传算法对模糊控制器参数进行优化,得到更为理想的数据。 通过仿真,结果分析,可以看到模糊控制策略是比较有效的,为自动泊车 后继工作中的关键部分模糊控制器的搭建奠定了基础。
2021-05-02 14:01:37 3.47MB 自动平行泊车 模糊控制 路径规划
针对车辆低速倒车这一运动过程,建立了车辆数学模型。根据分析车辆数学 模型,得到能够满足多数情况下的泊车路径。由于自动泊车过程可分解为寻找最 佳泊车位置及从最佳泊车位置倒入停车位两个过程,针对这两个过程,分析了无 障碍式及有障碍式的泊车路径。针对有障碍式泊车路径中的寻找最佳泊车位这一 过程通过对群智能算法的比较,运用粒子群算法对其进行了路径规划。通过分析 模糊控制相关知识,针对从最佳泊车位置到停车位这一泊车过程,建立一种模糊 控制方法,通过 MATLAB 仿真实现了其泊车过程