利用PCL开源库编写代码NDT+ICP算法实现点云高精度配准，包括粗配准+精配准，并计算配准误差！基于PCL库版本1.9！

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随着三维扫描技术的快速发展，获取各类场景的点云数据已经非常简单快捷;加之点云数据具备不受光照、 阴影、纹理的影响等优势，基于点云的三维物体识别已成为计算机视觉领域的研究热点。首先，对近年来面向点云数 据的三维物体识别方法进行归纳和总结;然后，对已有方法的优势及缺点进行分析;最后，指出点云物体识别中所面临 的挑战及进一步的研究方向。

用matlab，用不同颜色创建三维点云，以区分不同区域的散点

打开2D的jpg图片(灰度图),读取灰度值作为高度，并利用Sharp展示为3D点云

reigl三维激光扫描仪说明书，仪器使用说明、操作注意事项，配套软件使用说明及操作流程，软件安装注册及使用方法，等高线绘制，植被滤波

官网的下载链接国内直连连不上 所以翻出去下载下来传到百度网盘免费分享一下 下载于2021/6/8，对应的应该是Aug 24, 2020更新的版本 包括80G的KITTI Odometry Benchmark Velodyne point clouds，1M的KITTI Odometry Benchmark calibration data和179M的SemanticKITTI label dat，均已经解压放到一起 官网：http://www.semantic-kitti.org/dataset.html#download

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