Modbus优点: Modbus协议标准开放、公开发表且无版权要求； Modbus协议支持多种电气接口，包括RS232、RS485、TCP/IP等，还可以在各种介质上传输，如双绞线、光纤、红外、无线等； Modbus协议消息帧格式简单、紧凑、通俗易懂。用户理解和使用简单，厂商容易开发和集成，方便形成工业控制网络。 Modbus通信过程： Modbus是一主多从的通信协议: Modbus通信中只有一个设备可以发送请求。 主机在同一时间内只能向一个从机发送请求，总线上每次只有一个数据进行传输,即主机发送,从机应答,主机不发送,总线上就没有数据通信。 从机不会自己发送消息给主站，只能回复从主机发送的消息请求。 Modbus并没有忙机制判断，需要通过软件的方式来判断是否从机是否正常接收。 Modbus存储区读写 Modbus协议规定了4个存储区 分别是0 1 3 4区 其中0区和4区是可读可写，1区和3区是只读。 主机向从机获取数据时，只需要告诉从机数据的起始地址，还有获取多少字节的数据，实际上就是对从机设备对应的实际存储空间进行读写。 欢迎大家下载学习，记得加个关注和点赞哦！

STM32中文参考手册，清楚描述了STM32的时钟、存储器架构以及各种外设、和寄存器~

通过按键或者上位机-进行PID运行控制和参数调整,查看现象或进行调试. 在PID调试助手中,打开开发板对应的串口,单击下方启动即可. 注意,部分例程中,上位机设置PID目标值时,未做幅值限制,若出现积分饱和为正常现象. 在电机未停止时重新开启电机,可能出现PID调整不准确的问题,电机会因为惯性保持运行,定时器会捕获不该捕获的脉冲. 单片机引脚的连接对照相应的.h文件里的宏定义，也可以修改宏定义使之与您的硬件连接一致。

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刘凯老师STM32视频课的源码，包含基础实验、进阶应用、综合实验3个部分的相关程序源码，让你在听课的同时，在完成作业练习的基础上，通过正确的示例打好基础，提升能力，开阔眼界。

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汇川 H5U-通讯-MODBUS元件地址编码和功能码定义

自己移植的freertos到stm32的模板，测试成功，有需要可以下载 RTOS为了提高任务调度效率一般都包含汇编程序，因此移植起来需要一些汇编知识，就算网上肯定有移植教程，初次搞起来还是挺费劲的。初学时对RTOS代码不熟悉，一开始就打击了积极性可不好。

stm32f103 FreeRTOS的模板，可以根据自己的项目添加任务。 FreeRTOS是当下热门的操作系统之一，并且开源免费，相较于ucos这个系统来说代码量比较小，能够移植到大部分微处理器上，特别适合新入门的学习。 FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念，也是其核心技术。对于可剥夺型内核，优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，提高了系统的实时响应能力。不同于μC/OS-II，FreeRTOS对系统任务的数量没有限制，既支持优先级调度算法也支持轮换调度算法，因此FreeRTOS采用双向链表而不是采用查任务就绪表的方法来进行任务调度。 STM32CubeIDE是ST公司推出的一个多功能的集成开发工具，集成了TrueSTUDIO和STM32CubeMX，它是STM32Cube软件生态系统的一部分。

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