本讲义为古月居大神在深蓝学院授课时用的PPT讲义，讲解了机器人模型优化，Arbotix+rviz功能方针，以及gazebo物理仿真，等等。

古月居大神ＲＯＳ第三讲，机器人的定义与组成，机器人系统构建，URDF机器人建模

Qt调用ROS库实现订阅发布:其中里面有单单实现订阅的,单单实现发布的以及同时实现订阅跟发布的.

ros机器人路径远离障碍物的方法 A星或dijkstra规划的路径会贴着障碍物，如果膨胀半径设置过小机器人在跟踪路径运动时会碰到障碍物，特别是在转弯的时候。 这里提供一种路径优化的方法让路径与膨胀层保持一定距离。 步骤： 1、遍历所有的路径点，记录下路径点周围一定范围length(可设置)的障碍物。 2、若所有的障碍物都在路径的同一测则找到距离该路径点A最近的障碍物点B，设最近的距离为d。 3、将路径点A平移，平移的方向为A指向B的方向，平移的距离为length – d，即让A与B的保持距离为length。 效果图如下： 红色的路径为未优化的全局路径，绿色的为优化后的局部路径 代码如下： v

一种ROS本地规划器，支持ackermann底盘. 使用g2o近似实现各种约束(速度，加速度，最小转弯半径，非全向轮)，使得时间最短。支持闭环控制，类似模型预测控制（MPC）。

机器人操作系统ros

解决ROS系统 melodic` rosdep update`超时问题的资源包。

该资源包含了 ROS Qt Creator Plug-in插件

本资源免费下载，希望对您有帮助，一起加油吧

这是对Effective-Robotics-Programming-with-ROS这本书的中文学习笔记