ros机器人路径远离障碍物的方法
ros机器人路径远离障碍物的方法
A星或dijkstra规划的路径会贴着障碍物，如果膨胀半径设置过小机器人在跟踪路径运动时会碰到障碍物，特别是在转弯的时候。
这里提供一种路径优化的方法让路径与膨胀层保持一定距离。
步骤：
1、遍历所有的路径点，记录下路径点周围一定范围length(可设置)的障碍物。
2、若所有的障碍物都在路径的同一测则找到距离该路径点A最近的障碍物点B，设最近的距离为d。
3、将路径点A平移，平移的方向为A指向B的方向，平移的距离为length – d，即让A与B的保持距离为length。
效果图如下：
红色的路径为未优化的全局路径，绿色的为优化后的局部路径
代码如下：
v
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