前言： 暴雪系列的产品，均以平衡性而著称，作为一个国内的数值策划新手，对暴 雪的崇拜是不言而喻的，经过了一段时间的工作，对星际/魔兽/暗黑系列的平衡 性更加叹为观止，小可不才，只能在这里根据一些有限的资源，对暴雪的平衡调 整方法做一些猜测，同时也希望业内的诸多达人，在此不吝赐教

mpu6050 和平衡小车例程 STM32 1

本实验书是安徽合动智能科技有限公司的智能平衡小车实验指导书，里面包含一系列教学和代码解释以及原理，是学习研究智能平衡车的重要参考资料。

很不错的一个关于基于TSC的抑制电力系统三相不平衡的SIMULINK仿真模型。是一个相对复杂的模型。具有很好的参考价值。

自己设计的基于STM32F103的平衡小车PCB板，相比其他普通平衡小车的板子增加了电机驱动的高速光耦隔离和按键的光耦隔离。也就对电源进行了隔离设计，其实没多大用处就是自己练手而已。四层板。此版本还没有经过打样和实验，需要下载研究的朋友请注意。 BOM表和原理图请在我的主页查看

两轮自平衡车特点： 小车底盘使用的是一体成型的钣金件，且表面做了黑色阳极化处理，更耐脏，更坚固，而非其他的使用亚克力固定电机座的做法。 上两层使用黑色亚克力，与底盘浑然一体，更加时尚美观。 电机光栅码盘有保护盖，避免了小车行进碰撞导致损坏光栅，如果光栅损坏了，小车想再站起来就不可能了。 使用的是减速电机而非步进电机，反应更迅速。 电路板完全自主设计成单板模式，而非模块拼凑。 使用安卓蓝牙APP进行遥控。 电路控制使用双主控，与现有市面上的载人两轮自平衡车方案相同，一颗用于运动控制，一颗用于姿态解算，具备更高的可靠性。 电路提供了2部分3.3V电源，一个用于姿态传感器单独供电，另一个用于除姿态传感器其他的所有部分3.3V电源，避免了电源交叉影响，给姿态解算带来了更高的精确度。 小车硬件组成： 双主控：运动控制（STM32F103RCT6）、姿态解算（STM32F103C8T6） 姿态传感器：陀螺仪+加速度传感器（MPU6050）、磁场传感器，用于磁场补偿（HMC5883L） 电机驱动：TB6612FNG，对比L298N，带来更高的效率和更低发热量 遥控数据接收：主从一体蓝牙模块（汇承HC-05） 车体构成：黑色阳极化钣金底盘和2块3mm厚度黑色亚克力 带光栅码盘减速电机，轮胎转一圈输出6280个脉冲 安卓控制程序： 两轮自平衡车演示视频： 两轮自平衡车附件包含原理图、源代码、APP、视频

自平衡车PID 直立环/平衡环 代码整定，完整代码程序 .

mpu6050+stm32 自平衡两轮车开发板电路图设计，可以用于毕业设计。

这个文件包含了平衡小车控制运动的模型介绍，以及平衡小车 的控制代码和传感器的数据处理，内涵PID的视频教程和整个项目的代码，希望能帮助到广大网友，谢谢大家

基于神经网络的白平衡算法，可以比传统算法提升40%性能。