项目：3自由度控制系统和仿真 描述：开发动态控制系统，以使3自由度机械臂在移动至目标轨迹时能够平衡其末端的无摩擦物体。 该系统已经过成功测试，并能够在自定义仿真模型上在20秒内达到工作空间的极限。

原理图，源码和软件

Crazepony四轴飞行器采用32位ARM处理器STM32，在传统2.4G遥控器控制基础上，实现智能手机蓝牙2.1/4.0 BLE遥控功能。在结构/软硬件上为DIY提供可扩展接口，基于CrazePony可以制作航拍四轴和自平衡小车。Crazepony项目的源代码和原理图等都是开源分享的。这里我们整理了在学习/研究/二次开发过程中需要用到的代码，资料等。 大家打开该Crazepony四轴飞行器原理图设计，可能会注意到该Crazepony机身和Crazepony遥控器都采用锂电池充电LTC4054。LTC4054是凌特公司的锂电池充电芯片，它是专为单节锂电池充电需要设计的单片集成芯片。从而为Crazepony四轴飞行器解决了航模电池续航问题。 附件资料说明: 飞控/遥控器源代码 源代码包括飞控代码，遥控器代码，Android APP源码，PC上位机源码等。现在使用的飞控代码命名为crazepony-firmware-none，名字中的none表示没有使用实时操作系统RTOS，是裸机代码，代码更加简单明了，适合初学者使用。 原理图（飞控+遥控器）&芯片资料 上位机和Android客户端 上位机使用C#写成，现在已经加入了飞行姿态模拟，姿态数据显示，PWM输出显示等功能。现在默认固件已经关闭PC上位机数据（配合BLE低带宽模块），截图如下所示: 现在Crazepony支持Android手机蓝牙4.0 BLE链接，需要手机Android 4.3及以上。 Android APP截图如下。

匿名四轴上位机

这是一个非常简单的程序，它实现了罗德里格斯的旋转公式。 输入是要绕指定轴旋转指定角度的三维列向量或行向量的数组。 输出是与输入数组具有相同维度的旋转向量数组。

绕任意轴的旋转变换（1） 旋转轴不与坐标轴重合时变换的实现： 经复合变换使旋转轴与坐标轴重合 绕指定轴进行旋转变换 还原坐标系 P1 P2 Y Z X

由于影响曲率半径测量精度的因素众多，因此高精度曲率半径测量一直是光学检测中的难题之一。为了实现球面光学元件曲率半径的高精度测量，提出通过环境补偿和提高对准精度的方法来减小测量误差。首先从理论的角度分析了影响曲率半径检测精度的主要因素，并给出了在曲率半径测量过程中减小测量误差的方法以及相应的补偿方式。基于此分析，在高精度实验室中采用菲佐干涉仪结合高精度测长干涉仪的干涉测量方式，分别对典型的凸球面和凹球面光学元件进行了曲率半径检测。实验结果表明：通过环境补偿和提高对准精度的方法，曲率半径检测的复现性优于0.2 mm，实际测得的相对误差分别为0.67×10-6（2s）和0.60×10-6（2s），实现了高精度曲率半径测量。

完全小白就不要看了，容易看迷，涉及到公司的一些东西，里面代码有删减，但是整理一下肯定是能用的，方法抽出来了，可以借鉴一下适当修改应该都能用。这个实现的功能就是echarts x轴自定义时间段显示，自适应分时天月年显示，其他类似根据时间合并也可以用

开源分享飞猪四轴飞行器、遥控器原理图、PCB、源程序，设计资料仅供参考！ 飞控电路原理图 科普一下相关电机的参数 820空心杯电机参数: 电机直径:8.5 MM 电机长度:20 MM 输出轴:1.0 MM 输出轴长:4.5mm 重量:5 g 电压:3 V-5V 720空心杯电机参数: 电机长:20mm 电机直径:7mm 轴径:1mm 轴长:4.5mm 线长:58mm 电压:3V到4.2V之间 电流:1.9A 转速:50000转/分钟 附件包含资料:

KUKA库卡外部轴配置PPT.zip