随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下：
首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。
其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。
然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图，对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。
最后，为了使机械臂控制系统具有鲁棒性，设计了滑模控制器，并将PD控制与滑模控制两种控制方法的仿真结果进行对比。
2019-12-21 20:27:42
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滑模变结构控制MATLAB仿真（第3版）+基本理论+先进控制系统设计方法，上下册高清图书分享给大家，共同学习。
2019-12-21 20:26:53
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滑模变结构控制MATLAB仿真(第2版)（源代码）
《滑模变结构控制matlab仿真（第2版）》共11章，主要内容包括滑模变结构控制发展综述、连续系统滑模控制、自适应鲁棒滑模控制、欠驱动系统滑模控制、反演及动态面滑模控制、基于滤波器及观测器的滑模控制、离散系统滑模控制、模糊滑模控制、神经滑模控制和机械手滑模控制.
2019-12-21 20:14:54
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一、 实验目的
1． 熟悉MATLAB的仿真及应用环境
2． 在MATLAB的环境下研究控制系统稳定性
二、 实验内容和要求
1． 学会使用MATLAB中的代数稳定判据判别系统稳定性
2． 学会使用MATLAB中的根轨迹法判别系统稳定性
3． 学会使用MATLAB中的频域法判别系统稳定性
三、 实验主要仪器和材料
1、 PC 1台
2、 实验软件：MATLAB 7.1
四、 实验方法，步骤及结果测试
一） 用系统特征方程的根判别系统稳定性：
设系统特征方程为 ,计算特征根并判别该系统的稳定性。在command widow窗口输入下列程序，并记录输出结果。
>> p=[1 1 2 2 3 5];
>> roots(p)
ans =
......
2019-12-21 20:05:16
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