matlab pid源码压电材料悬臂梁的主动振动控制 该项目包含了我的机械工程硕士论文的完整源代码，并专门研究了ITBA中的机电一体化。 该项目的目的是通过用压电致动器作用来消除悬臂梁上的感应振动。 系统具有以下组件： 要控制的物理光束。 压电执行器附在梁上。 附着在横梁上的加速度计，用于测量横梁的振动。 致动器，加速度计和实现控制策略的台式计算机之间的Arduino接口。 梁，压电致动器和加速度计的软件FEM模型。 卡尔曼滤波器的软件实现，用于校正加速度计的输入。 实施PID控制策略的软件控制模块。 内容 Arduino驱动程序 Accelerometer.cpp ：从加速度计读取的驱动程序。 API： int take_sample(int average_points, Coord coord)对加速度计的输出进行采样。 double read_g(int average_points, int coord_num)对加速度计的输出进行采样并将其转换为物理单位（m / s ^ 2） Piezo.cpp ：用于管理压电致动器的C ++驱动程序。 API： void apply_vo

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此示例说明如何使用 Robust Control Toolbox 来设计使用 Glover-McFarlane H-infinity 循环整形方法的控制器。 这种控制设计方法在概念上类似于 Bode 的频率响应方法。 H 无穷大循环整形可应用于多变量设计问题，并使用优化来产生稳健的性能和稳定性。 Simulink 模型有两种：一种是用于线性化的独立对象模型，另一种是带有闭环控制器和外部干扰模型的全闭环模型。 设计是使用 MATLAB 脚本执行的 - 这在单元模式下运行时效果最佳，因为它会在此过程中生成大量绘图。 此示例旨在作为教学辅助工具，我对可以用来改进它的反馈非常感兴趣。 该示例使用由 MathWorks 提供的发货 F14 演示模型，我想承认 - 版权属于他们，而不是我！

本手册包含了有关在OmniCore 机器人系统中使用Robot Control Mate 的基本说明。 本手册提供了有关微动（自动）、位置校准、控制和示教等方面的基本信息。