针对有界范围内的运动目标进行超视距跟踪时出现的量测不可靠问题，提出一种卡尔曼滤波初值选取方案，对采用三点法求得超出界限的目标初始运动状态进行修正，再将其作为新的滤波初值，这一方法称为投影修正法。对比传统初值确定方法，并结合3种传统非线性卡尔曼滤波算法，分别在目标与观测台的初始距离为600和1000时进行仿真验证。仿真结果显示，与传统方法相比，应用该初值确定方法能在探测距离相对误差为1%，探测角度误差为0.01rad时，明显提高滤波初期收敛速度且滤波精度不下降。此外，研究还发现，在利用投影修正法进行跟踪滤波时，同等条件下选用零值修正，收敛效果更好。
2023-03-03 10:23:28
10.42MB
1
美国MIT介绍卡尔曼滤波理论的文档，理论推导详细，适合深入学习卡尔曼滤波理论之用
2023-02-25 20:05:28
130KB
1
Matlab实现基于EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)的无人机姿态估计
使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和估计，姿态包括：俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。前提：角度值无法直接通过传感器直接测得，角速度值可以测得。
代码说明
test1.m：一维线性卡尔曼滤波的例子
jaccsd.m：用于求解EKF算法中的雅克比矩阵
EKF.m：EKF算法仿真程序
仿真结果
说明：
1.仿真软件采用MATLAB2010b
2.控制量和姿态角速度值采用随机生成的数据(使用实际数据更好)
3.仿真过程偶尔会出现错误结果，原因是EKF计算过程中有几率出现奇异矩阵，导致算法无法进行下去
2023-02-24 17:04:37
391KB
1
-*- vi: set ts=8:* $Id: tilt.c,v 1.1 2003/07/09 18:23:29 john Exp $** 1 dimensio
2023-02-15 16:51:31
21KB
1