论文《非完整轮式移动机器人运动规划与控制研究》 （2014） 全文所有matlab仿真

编译好的OMPL库-全套-能够在VS2017上直接用，include和lib都有，最后的DLL文件也有，自行添加 OMPL库，用于运动规划学习使用。

matlab开发-基于遗传算法的机器人运动规划。采用遗传算法对机器人手臂的轨迹规划进行优化。

针对目前欠驱动船舶航迹跟踪控制难以实现跟踪任意可行航迹问题，提出一种运动规划方法。利用多项式拟合，并结合船舶动力学模型，通过离散期望点规划出操作性可实现的全部期望姿态。同时，为实现欠驱动船舶的航迹快速跟踪控制，提出一种全局指数航迹跟踪控制律。引入微分同胚变换，建立两个级联的子系统构成的航迹跟踪误差动态方程；基于反步法的设计原理，运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了全局指数航迹跟踪控制律。仿真结果验证了所提出的全局指数航迹跟踪控制律能够有效实现跟踪任意可行航迹。

遗传算法用于机械臂规划，由于机械臂复杂的结构，难于通过解析的计算来求得逆运动学解，遗传算法可用于其规划。

If you're interested in robot motion planning, this book is it! It provides incomparable detailed coverage of the major methods for motion planning and their theory, and could serve as a great geometrical perspective to planning in general. It's not a casual read, however and is meant for a specialist audience with a liking for theory. No professional roboticist should be without it.

移动机器人的避障和运动规划算法代码，包括D算法A*算法基于模糊控制的算法等

运动规划中的MALAB直线插补程序，验证可行，任意象限都可

书是chm格式的，能直接打开不用阅读器的，要是打不开右键——属性——解除锁定就可以了 这本书非常著名，是机器人运动规划方面的权威著作。但是不知道为什么国内好像没有引进。搞机器人运动规划的基本上都知道它。网上关于这本书的资料也很少。拿出来跟大家分享，chm格式的。

随机快速扩展树路径规划算法代码实现，好几个例子，非常值得学习。