PMAC卡是美国Delta Tau公司的产品，是集运动轴控制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。初级教程主要解决基本概念和基本用途。

大连海事大学 自动化 船舶运动控制实验指导书 颜德文 主编

固高GE-400-SG 运动控制器光盘 1.Manual 《GE连续轨迹运动控制器编程手册》 《GE连续轨迹运动控制器用户手册》 在使用运动控制器之前，请仔细阅读用户手册。 2.Windows 运动控制器驱动程序，动态链接库和VC、VB、Delphi的函数声明文件 3.DOS DOS系统下运动控制器函数库和头文件 4.Engrave_Demo 基于GE-300-SV运动控制器的雕刻机演示程序

固高GE-400-PG 运动控制器光盘 1.Windows Windows系统下运动控制器动态链接库和VC、VB、Delphi的函数声明文件 2.DOS DOS系统下运动控制器函数库 3.Demo 运动控制器演示程序，需要安装运动控制器驱动程序 4.Manual 《GE系列运动控制器编程手册》 《GE系列运动控制器用户手册》 5.example MS VC++ 6.0下，一个简单Demo程序的源码及可执行文件。

研究了在PLC或运动控制器在微多轴同步运动时，如何通过一条5次方曲线，将从轴的位置运动更光滑平顺。   现在一般伺服运动中，如果是控制电机走固定位置的方式，上位控制系统PLC一般都是让伺服走一个梯形的位置块。这种模式都是单轴的运动模式，在这种情况下，每个轴的运动都是独立的，而不是关联的。在这类运动方式下，如果要将2个轴或者多个轴的运动建立联系，只能通过上位PLC将2个轴或多个轴进行逻辑关联。   例如在某个时间节点，PIC通过逻辑判断要某2个轴一起运动，则发出一个触发信号，触发2个轴开始运行先前设定好的速度指令或者位置指令。但是在这个模式下，一旦PLC发出触发指令后，2个轴就开始各自进行运动，在完成当前运动前，PLC是无法进行过程干预，或者2个轴之间是无法进行速度或者位置关联的。所以，这类模式是无法保证过程中的2个轴的关联性。   如果在运行的过程中，任意一个轴的速度有变化，或者位置有波动，其他轴是无法获知这个情况，还是会根据之前的设定继续完成该步骤。

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