本文介绍的这种方法产生的PWM 波形精度高，能够很好的完成舵机的控制工作，舵机工作稳定，我们设计制作的机器鱼成功地实现了鱼类的一些基本运动动作，如前游，加速，停止，前进中转弯等，这也验证了所采用的多关节驱动方式和对多舵机的控制方法是行之有效的。本文通过以仿生机器鱼为载体进行撰文，意在抛砖引玉，希望对其它的舵机控制应用起到帮助。

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基于PIC的三关节仿生机器鱼设计硬件原理图，测试视频等资料。

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完整英文版IEC TR 80002-3：2014 Medical device software - Part 3：Process reference model of medical device software life cycle processes (IEC 62304)-医疗器械软件-第3部分：医疗器械软件生命周期过程参考模型（IEC 62304）。IEC TR 80002-3:2014是一份技术报告（TR），对医疗设备的软件生命周期过程进行了描述。医疗设备软件生命周期过程源自IEC 62304:2006，并有相应的安全等级。它们已经与ISO/IEC 12207:2008的软件开发生命周期过程相一致，并在此提出，完全符合ISO/IEC 24774:2010。

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基于URWPGSim2D仿真平台水下机器鱼斯诺克的源代码，能够使得分最低达到24分，基于URWPGSim2D仿真平台水下机器鱼斯诺克的源代码，能够使得分最低达到24分，

本标准在对不同类物联网系统安全需求、风险和威胁进行归纳分析后，在物联网概念模型及其参考体系结构的基础上，给出了物联网安全参考模型，并从物联网系统参考安全分区、系统生存周期及基本安全防护措施三个维度综合考虑出发，提出了物联网安全通用要求，对物联网系统在设计、建设、运维、管理等活动中的安全保障提供规范性要求，也为各组织定制自身的安全标准提供基线参考。

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完整英文版ISO/IEC TR 15944-14：2020 Information technology - Business operational view - Part 14：Open-edi reference model and cloud computing architecture(信息技术--业务运营视图--第14部分：开放-edi参考 模型和云计算架构)。 本标准： - 研究了为云计算和Open-edi开发的基本概念。 - 识别与云计算相关的关键Open-edi概念。 - 确定与Open-edi相关的关键云计算概念。 - 比较Open-edi模型和云计算架构，并使用正式的语义建模技术确定它们之间的映射（全部或部分的相似性）。