matlab轨迹跟踪代码带有挠性软管的多个四旋翼飞机：动力学，差动平板和控制
关于
此仓库显示了用于实现“”的Matlab代码。
Matlab类MultipleQuadrotorFlexibleHose.m定义并模拟了系统的广义无坐标动力学。
对于任何给定的平面输出轨迹，可以使用flat2state方法来计算任何所需的状态轨迹和输入。
该类还计算有关所需时变状态轨迹的线性动力学。
实施了有限地平线LQR控制器来跟踪固定的设定点和圆形轨迹。
运行示例
Matlab代码已通过R2019a版本进行了测试。
示例脚本可以在matlab/examples/
在Matlab中打开examples文件夹。
运行脚本。
example1.m,
example2.m提供了示例模板，以模拟多四极柔性软管动态以及线性动态的LQR控制。
本文中提供的模拟脚本为sim_1a_SETPOINT_nQ2.m,
sim_1b_SETPOINT_nQ3.m,
sim_2_TRAJ_nQ2.m
。
使用MEX文件
使用matlab/utils/func_generators/generateMexFiles.m对适当的系
2022-01-01 21:25:54
10.02MB
1
为了实现对四旋翼飞行器的稳定飞行控制，对四旋翼飞行器建立了动力学数学模型，并采用准LPV法将非线性模型线性化，在建立的动力学模型基础上，对飞行器垂直速率、俯仰速率、横滚速率、偏航速率四个独立通道上分别设计了PID控制器。并通过Matlab/Simulink软件进行控制系统仿真，并对仿真结果进行分析，仿真结果验证了PID算法的有效性。
2021-11-15 21:11:16
858KB
1