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四旋翼飞行器建模与PID控制器设计
四旋翼飞行器建模与PID控制器设计
上传者:
38609002
|
上传时间: 2021-11-15 21:11:16
|
文件大小: 858KB
|
文件类型: -
四旋翼飞行器
LPV
非线性建模
PID控制
为了实现对四旋翼飞行器的稳定飞行控制,对四旋翼飞行器建立了动力学数学模型,并采用准LPV法将非线性模型线性化,在建立的动力学模型基础上,对飞行器垂直速率、俯仰速率、横滚速率、偏航速率四个独立通道上分别设计了PID控制器。并通过Matlab/Simulink软件进行控制系统仿真,并对仿真结果进行分析,仿真结果验证了PID算法的有效性。
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