多关节位置控制器 锁住机器人的其他各关节而依次移动一个关节，这种工作方法显然是低效率的。这种工作过程使执行规定任务的时间变得过长，因而是不经济的。不过，如果要让一个以上的关节同时运动，那么各运动关节间的力和力矩会产生互相作用，而且不能对每个关节适当地应用前述位置控制器。因此，要克服这种互相作用，就必须附加补偿作用。要确定这种补偿，就需要分析机器人的动态特征。 1．动态方程的拉格朗日公式 动态方程式表示一个系统的动态特征。我们已讨论过动态方程的一般形式的拉格朗日方程如下：

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本方法将关节间隙等效为一个旋转一定角度的虚拟关节，在定性分析的同时，得到关节间隙对机器人精度的量化误差。

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软件介绍: 关节活动丧失程度计算工具方便从医人员对人体各关节活动度丧失测量计算内含肓关节、髋关节、前臂、肘关节、膝关节、颈部、腕关节、踝关节、胸腰椎的活动范围及测量方法。实际上, 本方法是方向均分法的简化形式, 即将一轴向上的两个方向关节活动度合并, 计算出单轴向上的关节活动丧失百分比值(D) , D=某轴向上丧失关节活动度/该轴向上正常关节活动度。如腕关节在矢状面上存在掌屈和背伸两个方向的运动, 在水平面上存在尺偏和桡偏两个方向的运动, 则分别将掌屈和背两个方向的活动度合并, 将尺偏和桡偏两个方向的活动度合并, 计算出矢状面和水平面上的腕关节活动丧失百分比值D1 和D2。再以各轴向的百分比值之和, 除以该关节的运动轴向数(n), 得出关节活动度平均丧失程度

官方实例：Building a clean model tutorial 该教程由官方教程翻译而来，部分加入了自己的理解，如有侵权，请联系我删除 前一章，导入了模型，并进行了简化，得到了各个关节。大多数时候，我们知道每个关节的确切位置和方向。在这种情况下，我们只需使用[Menu bar –> Add –> Joints –> …]添加关节，然后可以通过位置对话框和方向对话框更改它们的位置和方向。在其他情况下，我们只有Denavit-Hartenberg（即D-H）参数。在这种情况下，我们可以通过模型浏览器中位于Models / tools / Denavit-Hartenberg联合creat

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