等效转轴和等效转角       给定旋转矩阵 ，求对应的等效旋转轴 和等效转角 设 ， 令 上海电机学院 机械学院

郑习羽，徐梓毓，王京华． 基于聚类分组的异构多机器人任务分配算法研究［J］. 航空兵器，2022, 29 ( 4 ) : 100 -109

《机器人学导论——分析、系统及应用课》后习题答案。

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分别利用S-DH和M-DH两种坐标系模型建立坐标变换矩阵，又利用变换矩阵求出各个关节的参数变量，即机器人的正解与反解。

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