TartanAir数据集:用于同时定位和映射的AirSim仿真数据集
该存储库提供了用于访问培训和测试数据的示例代码和脚本,以及评估工具。 有关数据集的更多信息,请参考 。 您还可以在相关的上与贡献者联系。
该数据集用于训练第一个可推广的基于学习的视觉测距法 ,在挑战性情况下,该方法比基于几何的VO方法具有更好的性能。 请检查和已发布的。
下载培训数据
根据运动模式,数据分为两个级别(简单和困难)。 它组织在轨迹文件夹中。 您可以从具有不同数据类型(RGB,深度,分段,摄像机姿势和流)的不同摄像机(左或右)下载数据。 请参阅页面以获取相机的内在信息,外在信息和其他信息。
!! 注意:所有数据的大小最大为3TB! 下载可能需要几天的时间。 我们还添加了直接在Azure上使用数据集而不需要下载的选项。 下载前,请选择您真正需要的数据类型。 您也可以转到下载示例文件,以更好地了解数据类型。
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