STM32中文参考手册，清楚描述了STM32的时钟、存储器架构以及各种外设、和寄存器~

通过按键或者上位机-进行PID运行控制和参数调整,查看现象或进行调试. 在PID调试助手中,打开开发板对应的串口,单击下方启动即可. 注意,部分例程中,上位机设置PID目标值时,未做幅值限制,若出现积分饱和为正常现象. 在电机未停止时重新开启电机,可能出现PID调整不准确的问题,电机会因为惯性保持运行,定时器会捕获不该捕获的脉冲. 单片机引脚的连接对照相应的.h文件里的宏定义，也可以修改宏定义使之与您的硬件连接一致。

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刘凯老师STM32视频课的源码，包含基础实验、进阶应用、综合实验3个部分的相关程序源码，让你在听课的同时，在完成作业练习的基础上，通过正确的示例打好基础，提升能力，开阔眼界。

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自己移植的freertos到stm32的模板，测试成功，有需要可以下载 RTOS为了提高任务调度效率一般都包含汇编程序，因此移植起来需要一些汇编知识，就算网上肯定有移植教程，初次搞起来还是挺费劲的。初学时对RTOS代码不熟悉，一开始就打击了积极性可不好。

stm32f103 FreeRTOS的模板，可以根据自己的项目添加任务。 FreeRTOS是当下热门的操作系统之一，并且开源免费，相较于ucos这个系统来说代码量比较小，能够移植到大部分微处理器上，特别适合新入门的学习。 FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念，也是其核心技术。对于可剥夺型内核，优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，提高了系统的实时响应能力。不同于μC/OS-II，FreeRTOS对系统任务的数量没有限制，既支持优先级调度算法也支持轮换调度算法，因此FreeRTOS采用双向链表而不是采用查任务就绪表的方法来进行任务调度。 STM32CubeIDE是ST公司推出的一个多功能的集成开发工具，集成了TrueSTUDIO和STM32CubeMX，它是STM32Cube软件生态系统的一部分。

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本论文以OPENCV库为基础，采用QT作为图形界面开发，具有人脸采集，图片训练，数据库管理及人脸识别等功能。该系统能够进行长时间的运行并测试稳定，在程序中提供了统一的接口以并进行二次开发。 人脸检测与识别是计算机视觉与模式识别领域中重要的研究方向，人脸识别在图像处理与视频检索、视频监控、视频显示等方面占据着重要的位置。本文提出了基于32位彩色图像对人脸进行识别的方法，介绍的主要内容是图像处理，重点分析基于OPENCV人脸检测与识别的原理及方法，采用基于OPENCV的级联分类检测器，能够根据视频图像提取人脸特征进行训练。 目前，高性能的微电子和视觉处理系统已经运用在各个领域中，特别是基于视觉处理系统中的人脸识别系统已经走在了科学前沿。在生物识别技术中人脸识别是运用最为广泛的技术，对图像进行处理主要用到，光线补偿技术、高斯平滑技术和二值化技术等。对图像先进行补光处理，处理过后的图片通过定位眼睛、鼻子、嘴唇来确定脸部区域，最后根据人脸固有的眼睛对称性来确定是否是一个人脸，再使用高斯平滑，用来消除图像的噪声，最后进行二值化处理，采用局部阈值来进行二值化，接下来就对图片中的人脸进行定位，特征提取

MPU6050实验(库函数版) ：STM32_MPU6050(F103+F407)