stm32f401驱动nrf，接收用了中断，比正点的官方nrf例程效率提高了几倍

具体引脚配置请查看CUBEMX 主程序上电后以速度环运行 配合食用教程https://blog.csdn.net/zdYukino/article/details/133505453?spm=1001.2014.3001.5502

这是做的一个比赛的代码，通过控制舵机和电机实现配合工作。使用stm32控制，并且用蓝牙模块（串口通信）实现交互。TDS传感器是检测水质混浊的，在这里实现ADC的转换，判断数值。

gcc-arm-none-eabi 交叉编译器，本人主要用于编译STM32CubeMX生成的makefile工程，win10环境下运行。

STM32系列ARM Cortex-M3微控制器原理与实践 ——完整版 超清晰

STM32固件库使用手册的中文翻译版

学习STM32很好的资料，里面包含了STM32的大部分例程解说

STM32中文参考手册，清楚描述了STM32的时钟、存储器架构以及各种外设、和寄存器~

通过按键或者上位机-进行PID运行控制和参数调整,查看现象或进行调试. 在PID调试助手中,打开开发板对应的串口,单击下方启动即可. 注意,部分例程中,上位机设置PID目标值时,未做幅值限制,若出现积分饱和为正常现象. 在电机未停止时重新开启电机,可能出现PID调整不准确的问题,电机会因为惯性保持运行,定时器会捕获不该捕获的脉冲. 单片机引脚的连接对照相应的.h文件里的宏定义，也可以修改宏定义使之与您的硬件连接一致。

stm32生成随机数