包含电机电气微分方程，滑模观测方程，滑模运动方程，反电势计算方程，M法计算速度，SMC锁相和估速，PLL自适应控制率优化，PLL自适应控制率优化

描述 ESC 模块是非军用无人机中非常重要的子系统，用户需要更高效的机型，以实现更长的飞行时间、更好的动态行为和更加平顺、稳定的性能。这一设计采用了普遍用于无人飞行器 (UAV) 或无人机的电子调速器 (ESC)。 速度控制通过无传感器的方式完成，使用 FOC 速度控制对电机进行了测试，高达 1.2kHz 电气频率（12kRPM，6 极对电机）。我们的无人机 ESC 高速无传感器 FOC 参考设计拥有一流的 FOC 算法实施，可实现更长的飞行时间、更佳的动态性能，且具有更高的集成度，因此电路板尺寸更小，BOM 组件更少。无传感器高速 FOC 控制使用 TI 的 FAST:trade_mark: 软件观测器，利用了 InstaSPIN-Motion:trade_mark: C2000:trade_mark: LaunchPad 和 DRV8305 BoosterPack。 特性 InstaSPIN-FOC:trade_mark: 无传感器 FOC 可实现更高的动态性能。经测试高达 12,000 RPM（使用 3 节锂聚合物电池） 高动态性能:在不到 0.2 s 的时间内达到 1 kRPM 到 10 kRPM（电气频率 100Hz 至 1kHz）转速，可实现高性能偏转和俯仰动作 适于完成翻转动作的快速翻转能力 由于块交换上更高的 FOC 效率，可实现更长的飞行时间 更高的 PWM 开关频率（经测试高达 60kHz），可针对低电感高速电机降低电流/扭矩纹波，并且可以避免超声波传感器 由于 InstaSPIN-FOC 的自动电机参数识别，缩短了上市时间:自动调优无传感器 FOC 解决方案 针对绕组电阻变化进行电机温度估算，以保护电机在临时过载情况下免受损坏

永磁同步电机的控制，包括无传感器算法，FOC矢量控制和公式计算，可以参考

综合分析各种无感FOC的实现方法，并针对低速、中速和高速分别分析各自的利弊，并提出分段采用不同的算法实现，其中最为期待的无感FOC电感间接检测法，也有较为详细论述；

我用带绝对编码器的无刷摆线齿轮传动器关节制造了一个开源四足机器人。

V3.0的特点及性能 全新的软件结构 ---- SDK（Software Development Kit） 设计新结构的原因 SDK结构 面向对象编程---OOP OOP基本概念 OOP在新的马达库中的实现 V3.0 (vs V2.0) 2 的新特点及提高位置检测 Hall Encoder Sensorless 电流采样 1-shunt 3-shunt 双马达驱动

永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)因为其高效节能、可靠、功率密度大、控制简单等特点,而被大量应用在电动汽车上。除了大功率主驱电机外,电动汽车上还有大量小功率辅助电机,如油泵电机、气泵电机和散热风机等,这些电机普遍功率较小,起动转矩低,工作转速稳定,且相应的驱动控制系统成本较低,转子位置传感器及相关电路所占成本比例较高

stm32的无刷电机驱动实现代码，foc矢量控制

永磁同步电机simulink弱磁控制FOC模型

可以根据自己的需要修改里面的参数