针对内埋式永磁同步电动机(IPMSM)给出了d-q轴数学模型，分析了基于空间电压矢量脉宽调制(SVPWM)的IPMSM定子电流最优控制策略．采用最大转矩/电流比(MTPA)和Openloop Flux-weakenin9控制算法，给出其参考电流调节器、电流解耦控制器等模块的实现方法，并在 Matlab/Simulink环境下构建了基于该控制策略IPMSM调速系统的仿真模型，并在此基础上进行了大量仿真研究．仿真结果表明，电流矢量的波形变化轨迹满足最优定子电流矢量轨迹的变化趋势，系统能够平稳运行，并具有较好的

MPC控制，在当今过程控制中，PID当然是用的最多的控制方法，但MPC也超过了10%的占有率。MPC是一个总称，有着各种各样的算法。其动态矩阵控制（DMC）是代表作。DMC采用的是系统的阶跃响应曲线，其突出的特点是解决了约束控制问题。那么是DMC是怎么解决约束的呢？在这里只给出宏观的解释，而不做详细的说明。DMC把线性规划和控制问题结合起来，用线性规划解决输出约束的问题，同时解决了静态最优的问题，一石二鸟，在工业界取得了极大的成功。

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在机床运动控制过程中，除了需对转速进行精确控制，对运动位置的控制同样重要，此时线位移或者角位移被作为控制的对象，控制系统采用位置随动系统。位置随动系统作为一种广泛应用在机床加工、导弹制导和雷达控制等领域的一类系统，具有在输入信号发生未知规律变化时，能够用控制量实现对给定量的跟踪并进行反馈，主要指标包括对输入信号的跟随精度、跟踪速度和加速度。它作为一种典型的自动控制系统，在机床位置角度控制中起到重要的作用，是其他调节控制系统的重要部分。 位置随动系统作为一种能够对未知输入变量进行精确控制的典型闭环控制系统，其根本任务就是实现执行机构对位置指令的准确跟踪，在机床运动位置和角度控制中起到重要作用。针对一个小功率直流电机型随动系统，进行数学建模研究，并用状态空间形式予以描述。基于该数学模型，设计出一个 LQR最优控制器。仿真结果表明: 所提出的控制方法具有超调量小、调节时间短、稳态精度高的性能优势。此外，该方法较为简单，易于工程实现。

通过对高寒草地植物多样性与生产力对不同放牧强度响应机制的研究表明：多样性与生产力随放牧强度的增加均呈现显著性下降趋势，其中不放牧、轻牧、中牧和重牧下的Shannon指数的平均值分别为4．35，3．89，3．65，3．01，生产力指标(地上生物量均值)分别为987．6，826．8，660．7，535．8 g／m2(鲜重1．这表明多样性与生产力对放牧的响应呈现同步性，中牧和重牧是导致二者大幅度下降的主要动因．应用生物控制论方法，组建了草地放牧管理的最大持续产量模型和最优控制模型．实例计算结果表明：样区滩地、阳

控制向量参数化方法是求解最优控制的一种常用方法,其时间网格通常是固定的。在每个时间段上,控制向量表示为由一组参数确定的时间的函数。时间网格的划分会影响到数值求解最优控制问题时最优化算法的准确性和效率。为了同时优化控制参数和时间网格的节点,提出了一种可变时间节点控制向量参数化方法,通过带有时间参数的S型函数来近似分段常数参数化方法中的切换过程。推导出了最优控制性能指标对时间参数的导数,并提出了处理时间节点约束的算法。利用所提出方法求解带有两个控制的最优控制实例,对于两个控制获得了不同的时间网格划分,从而能够更好地近似最优控制轨迹。

动力学控制课程的作业，自己搭的模型，一个三自由度楼房仿真模型，分别用最优控制和独立模态控制，包含作业文档和simulink模型

资源包括变分法，极小值，动态规划，线性二次型等

系统讲解泛函，极小值原理，线性二次型原理，变分法，等，与胡寿松的最优控制理论与系统相结合看。

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