MPU6050六轴传感器

修改了一下正点原子的代码，iic的管脚，用的正点原子探索者stm32f4系列改的，注意使用探索者代码的时候一定要记得，按下最小系统板上面的key0按键，才能开始传输mpu6050数据到匿名上位机上面。不过本文件已修改，可以直接下载到板里以后就可以传数据,仅供学习

PID-机械臂类- 应用于六轴机器手臂运动控制——直流伺服反馈系统设计（硬件+源代码+上位机）应用于六轴机器手臂运动控制

一、掺钛蓝宝石晶体 1. 晶体的物理性质 掺钛蓝宝石晶体是在 Al2 O3 中掺入少量的 Ti 3 + , Ti 3 + 在α- Al2 O3 晶体中 置换了具有三角对称的 C 位上的 Al 3 + 离子而成。Ti 3 + 为激活离子 ,掺钛重量百 图 3.44 掺钛蓝宝石晶体的结构 分比为 0.1 % 左右。晶 体结 构为八 面体 , 如 图 3.44 所示。 化学表达式 : Ti 3 + : Al2 O3。 掺钛蓝宝石晶体为各向异性晶体 , 折射率 1.76 , 其物化性质与红宝石相似 , 有非常好的化 学稳定性和机械稳定性。蓝宝石基质材料的热 导率很高 ,比 YAG 要优越三倍。 2. 晶体的激光性质 (1 ) 能级结构 掺钛蓝宝石晶体具有很宽的增益带宽 (室温 下荧光光谱范围为 660～1 200 nm) , 因而可实现 宽范围的激光波长连续调谐输出。 Ti 3 + 掺入α- Al2 O3 晶体部分地置换了晶体点阵上的 Al 3 + 离子后 , 位于八面 体结构的中心。它受到周围 6 个 O2 - 的包围 , 处于晶格场的影响之下。影响之 一是其受到 6 个 O2 - 所形成的立方场的作用 ; 影响之二是由于 6 个 O2 - 所形成 的八面体存在三角畸变 ,故它还受到三角场的作用 , 产生能级分裂。Ti3 + 的外层 电子组态为 1s2 2s2 2p6 3s2 3p6 3d1 , 其最外壳层是一个未配对的 3d 电子。这个 3d 651 第 3 章 典型激光器

MPU6050六轴陀螺仪

基于旋量理论对串联六轴机械手臂进行正逆求解，第一根轴：绕自身轴线旋转；第二根轴：摆动轴；第三根轴：摆动轴；第四根轴：旋转轴；第五根轴摆动轴；第六根轴：旋转轴；

Denso机械臂资料整理 1.RC8_ProvGuide_en.pdf 2.ORiN2SDK_UsersGuide_en.pdf 3.ORiN2_ProgrammersGuide_en.pdf 4.WINCAPS 3 operation guide.pdf

03.Kemro KeMotion3创建标准六轴关节机器人工程V3.12a_01

声明:该设计资料来源匿名科创，仅供学习参考，不可用于商业用途。 微型六轴飞行器概述: 微型六轴飞行器整个飞机，不需任何外加模块，板载了高性能的NRF 2.4G、WIFI通信系统，仅仅一块主电路板，去掉了各种通信模块的插座，不仅使飞控更加美观，也增加了系统的稳定性，降低了飞机的重量。 主控器芯片采用STM32F103，主频72M，具有丰富的外设接口。姿态芯片采用MPU6050，包含3轴陀螺仪和3轴加速度计。飞控设计精巧，只有巴掌大小，却可以完成各种特技飞行，具有良好的机动性能。并且飞行器配有电机保护座，可以很好的保护电机，多次炸机实验证明，保护座保护效果很好。 微型六轴飞行器实物展示: 视频演示: 开发难度:微型六旋翼完全等于微型四旋翼，因为在飞控程序框架、传感器操作、滤波算法、姿态解算、PID算法等关键算法上，六轴和四轴是完全相同的，只有在最后的电机输出上，增加两路输出，相比四轴仅仅多出两个三角函数，所以说学习难度和四轴完全一样。 六轴的硬件创新，相比四轴多了两个电机，使动力更加充沛，推重比更高，原来四轴很难接近10分钟的续航时间，小六轴直接突破11分钟（稳飞），使飞机拓展性更高、可玩性更高，更加适合学习开发。 参数说明: 匿名科创地面站4.0飞控状态显示功能:可以通过3D模型、地平仪、各项参数通道值等方式，实时显示飞控的状态。 微型六轴飞行器源码截图: PID源码讲解:https://www.anotc.com/Articles/Browse/1 对串级PID和单级PID的理解(基于匿名微型六轴):https://www.anotc.com/Articles/Browse/3 实物购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?id=41786113827

MPU6050六轴传感器模块技术资料包括模块原理图+-STM32F1程序源码+技术文档资料: MPU-6000 & MPU-6050 寄存器表及其描述(中文版).pdf MPU-6000 & MPU-6050产品说明书(中文版).pdf MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification.pdf MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions.pdf MPU6050六轴传感器模块程序 PZ-MPU6050六轴传感器模块原理图.pdf PZ-MPU6050六轴传感器模块开发手册--普中STM32F1开发板.pdf 叉积法融合陀螺和加速度核心程序详解（圆点博士四轴）.pdf 姿态解算说明（Mini AHRS）.pdf 调试工具