详细推到了GMM-HMM参数更新公式

RNN反向传播公式推导.pdf

最小二乘法拟合圆公式推导及matlab实现，供大家参考

公式推导.docxsertghsertghb

思路超清晰的PCA算法讲解笔记

本文作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，预积分详细公式推导。IMU 预积分技术最早由 T Lupton 于 12 年提出[1]， C Forster 于 15 年[2][3][4]将其进一 步拓展到李代数上，形成了一套优雅的理论体系。 Forster 将 IMU 预积分在开源因子图优化 库 GTSAM 中进行了实现，并完成了和其另一大作 SVO 的组合。这套理论目前已经被广泛 的应用在基于 Bundle Adjustment 优化框架的 Visual Inertial Odometry 中。其中包括 VI-ORBSLAM，港科大 VINS，百度/浙大 ICE-BA 等。

组合导航ESKF姿态解算公式推导

中国科学院大学2018-2019学年春季学期现代信号处理2-张颢

罗德里格斯公式推导.pdf

手写笔记ptf格式，模型包括：线性回归、逻辑回归、支持向量机、KNN、Kmeans、BP神经网络、PCA、聚类算法等