2.4 水下机械臂密封方式
水下环境不同于空气中，需要考虑的问题有很多，一旦水下机械臂内部有渗水，可
能会损坏内部结构，造成不必要的麻烦。而目前水下密封技术已经相对成熟，本论文设
计的水下机械臂采用 O 型密封圈和泛塞封来进行水下密封[35]。
O 型密封圈含有橡胶成分，其优点如下：
(1) 富有弹性和回弹性，性能稳定；
(2) 在介质中溶胀性小，具有极低的热收缩效应；
(3) 有一定的机械强度，包括扩张强度、伸长率和抗撕裂强度等。
图 2.3 是永昶密封件厂生产的 O 型密封圈。这些密封圈主要应用在底座盖、电机耐
压仓盖和法兰轴等处。
图 2.3 O 型密封圈 图 2.4 泛塞封
泛塞封(Spring Seal/ Spring Energized Seal/ Variseal)是一种 U 型铁氟龙内装特殊弹簧
的高性能密封件，由一定的弹簧力加上装置的流体压力，采用顶出密封唇（面）的方式
慢慢按住金属面需要密封的部分以产生效果良好的密封作用[36]。弹簧具有致动效应，这
便容易改变金属配合面的微小移动和密封唇的损耗，这样密封性可以继续达到预定效
果。面对高温严寒、润滑困难、摩擦难度大、腐蚀性强的特殊环境，泛塞封非常适合在
这些环境中使用[37]。本论文采用的是 Trelleborg 公司的特康泛赛密封件，主要应用于法
兰轴处的密封，如图 2.4 所示。
2022-05-19 19:13:20
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1.该程序实现二自由度串行机械臂的独立PD控制器仿真，参考文献为《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》；
2.用matlab[9.1.0.441655 (R2016b)]以.m文件实现；
3.压缩包中包含参考文献和仿真实例2.1.3中的仿真结果；
4.参考文献中使用simulink建模较为复杂，此处采用.m文件较为简单易实现。
2022-05-19 15:53:33
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