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本文主要研究基于里程计和单目视觉传感器的地面车辆定位与地图构建问题。为了提高地面车辆视觉估计的精度，研究人员利用了近似平面运动的约束，并且通常将其作为SE（3）姿态的随机约束来实现。本文提出了一种在se（2）上直接参数化地面车辆姿态的简单算法。该方法不忽略se（2）运动扰动，而是将其引入一个新的se（2）-xyz约束的综合噪声项中，通过图像特征测量将se（2）姿态和3d地标关联起来。对于里程测量处理，我们还提出了一种有效的se（2）预积分算法。利用这些约束条件，以一种常用的图优化结构，开发了一个完整的视觉里程定位与映射系统。在工业室内环境下的实际实验验证了该方法在精度和鲁棒性方面的优越性。

资源分数小，中文书籍，包含书中的案例源码。 Scratch是一个有趣、免费、易学的编程平台，你可以通过它来构建程序。Scratch*广为人知的就是可用于孩子们孩子的编程学习，它可以使任何年龄的人都轻松了解计算机编程知识。Scratch用五颜六色的命令块和卡通精灵来创建功能强大的脚本，而不是使用晦涩的在编程语言和难懂的大量行代码。在学习Scratch编程过程中，作者Majed Marji使用Scratch解释现实生活中所遇到的编程问题的概念和方法。本书适合所有年龄段的人学习使用。

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DB2是IBM公司开发的一套数据库管理软件。在业界，IBM公司被公认为是优化技术方面的专家。目前DB2UDB已经升级到了版本8.1。本书是IBM关系型数据库的完整指南，对使用DB2过程中将碰到的疑难问题及可能使用到的技巧，都进行了详细的解释，同时还附上了丰富的例子。本书适合DB2的初学者、准备参加DB2认证考试的读者与DB2数据库管理人员。 【《DB2基础教程 》图书目录】 第1章 DB2 UDB概术 第2章 DB2数据库的基本概念 第3章 SQL语言简介 第4章 DB2 UDB的图形用户界面——72 第5章 安全性控制 第6章 实例管理 第7章 数据存储管理 第8章 数据库管理 第9章 表的管理 第10章 数据库并行性 第11章 移动数据 第12章 复制数据 第13章 数据恢复 第14章 数据库监控 第15章 性能配置和优化 第16章 问题确定 第17章 DB2开发基础 第18章 静态SQL编程 第19章 动态SQL编程 附录A DB2认证考试大纲 附录B 认证模拟试题答案和解析

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