Windows下跑通ORBSLAM实验，已编译完成所有依赖的第三方库和属性表，简单配置后即可直接应用，代码已完成基本封装，便于进行二次开发。附20张张氏标定板图片，可进行相机标定实验。下载后可添加博主微信yhd13950307060进行代码答疑

Tello_ROS_ORBSLAM 在本项目中，我们提供了一个完整的，完整的框架，可用于一般情况下使用Drones以及DJI Tello规范。 在此项目中，您将找到一个GUI，该GUI将允许您控制Tello并命令它在x，y，z，俯仰，滚动，偏航平面中移动。 使用此GUI将允许快速开发SLAM算法并将其与真实的Tello硬件集成。 坐标是从在两种slam算法（当前为orbslam和ccm slam）中发布的姿势得出的，但您可以轻松添加自己的姿势 在文件内部，您会找到一个操纵杆/键盘，可以从ROS内部控制电视，而不是使用Android手机。 奥尔布兰姆 在此视频中，我们可以简要了解一下使用ORBSLAM时框架的外观。 Tello将视频流发送到ORBSLAM，ORBSLAM向控件提供位置和方向，然后控件控制Tello将其导航到所需位置。 Tello UI（用户界面）： Tello U

参照博客做的ORB_SLAM，可以用来保存地图和重载地图。用的时候是先保存好地图后，然后把读图片以及各个节点都注释掉，在ros::shutdown()之前写下：注意用getchar()把程序暂停，要不然看不了地图。

解决ubuntu非ros下运行orbslam2和3只能用数据集输入的问题

Ubuntu16.04 上搭建orbslam的环境，包括各种哭的安装配置，kinect驱动的安装等

codes of ORB_SLAM2. easier download

将include与src文件夹下的代码替换为了泡泡机器人注释版的orbslam2，可安装orbslam2官网正常编译运行

ORBSLAM-Atlas.pdf

本文主要研究基于里程计和单目视觉传感器的地面车辆定位与地图构建问题。为了提高地面车辆视觉估计的精度，研究人员利用了近似平面运动的约束，并且通常将其作为SE（3）姿态的随机约束来实现。本文提出了一种在se（2）上直接参数化地面车辆姿态的简单算法。该方法不忽略se（2）运动扰动，而是将其引入一个新的se（2）-xyz约束的综合噪声项中，通过图像特征测量将se（2）姿态和3d地标关联起来。对于里程测量处理，我们还提出了一种有效的se（2）预积分算法。利用这些约束条件，以一种常用的图优化结构，开发了一个完整的视觉里程定位与映射系统。在工业室内环境下的实际实验验证了该方法在精度和鲁棒性方面的优越性。