51红外循迹小车代码，基于stc89c52rc芯片

MSP430单片机寻迹小车ccs例程.rar

经实测可以通过不连续转弯，直角弯，弧形弯，十字路口，八字，八字不连续转弯，不连续直角弯，终点停车功能。

此代码未整理，由于疫情影响，不能正常开学。本人电脑无此开发软件，未能整理源程序，希望大家谨慎下载。此资源配合基于NI myRIO 的智能家居设计博客学习使用，因无法整理循迹车代码与智能家居代码未区分，望大家见谅。

以stm32f103为主控芯片的蓝牙遥控四路循迹超声波避障小车，，用keil打开编辑即可运行，简单明了

利用光学不变量对焦平面系统进行近轴分析，得到了量化焦平面系统冷反射集中程度和变化率的两个一阶参量。以热辐射理论为基础，推导并总结了冷反射引入温差（NITD）和成像系统参数及环境参数的关系式。以焦距为90 mm，视场角4°，F数2.75的中波焦平面成像系统为例，在CODE V软件中对其冷反射效应进行了定量分析，并以一阶参量为约束，实光线追迹辅助验证的方式进行了冷反射优化,优化后光学系统的冷反射降低了70%。在杂光分析软件(ASAP)中根据系统的实际参数对冷反射分布进行了模拟，结果表明对冷反射进行优化控制后，系统的NITD减小到了预设值之下，冷反射效应得到了很好的控制。

文章条理清晰、介绍简明直接、编写时间近，都是最新的；文章中电路原理图图详细清晰、软件设计部分流程图完整， 实现红外循迹系统，使用STM32单片机作为驱动系统的控制核心﹔采用红外信号传感作为小车的地面路线检测模块来识别地上路线信息与前方障碍物的位置;采用LG9110驱动芯片控制驱动模块，智能小车的驱动部分使用直流减速电机，主要控制小车的行进方向和速度。可以由单片机的片上外设—PWM电平输出，输出到L298N信号端口，通过驱动控制小车电机；并对速度和方向控制方法进行了改进，从而使小车能够快速、稳定的实现智能寻迹，

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)等高动态信号载波跟踪算法存在跟踪精度不高的问题,采用无迹粒子滤波(UPF)算法对高动态北斗卫星信号载波进行跟踪。UPF算法结合粒子滤波(PF)和无迹卡尔曼滤波,采用PF对载波状态变量进行估计,同时使用UKF滤波器对粒子进行权值的重新分配,解决了粒子退化问题。通过Matlab仿真对比,基于EKF、UKF、UPF的跟踪算法的载波频率误差分别为-15~15、-10~10、-4~4 Hz,验证了UPF算法的优越性。

keil C51编程环境下编写的基于51单片机的智能寻迹小车系统，使用传感器对周围路面进行感知，自行避开障碍物

配合《STM32f4日记8之四轮三路寻迹小车实验(小车实验二：红外模块检测寻迹(左拐，右拐，前进，停止))》的资源代码