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初来乍到,献上刚弄好的ANDROID手机+STM32+WIFI四轴, 换点人气! 前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，终于可以拿出来见人了！全程开源，方便想玩的网友DIY。 先上试飞视频: https://www.56.com/u12/v_OTQ0OTk3Njk.html#st=0&from... 板子是在小四轴基础上完善出来的，在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，最后用四层板结构消除。 主控:STM32F103C8 SENSOR: MPU6050 HMC5883 MS5611 电源部分:3-18V IN，输出MAX:750mA 以支持外接设备 外接IO: WIFI GPS PPM并行输入（支持市场上成品接收机） 电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。 HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。 四路LED输出，方便指示工作状态。 电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）. 另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备.

本设计中四轴飞行器无线控制使用WiFi方案，具有更加通用易用性。可以实现飞行器姿态数据、控制参数、状态信息等数据的更新和控制。 WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED开发。 四轴飞行器主控单元采用STM32F103+MPU6050+HMC5883+MS5611方案，可提供加速度、角速度、方向和高度反馈。在调试中还使用了OpenGL实时模拟显示飞行器姿态，更加直观。 最后使用WiFi实时图传模块(FPV)实现手机APP控制和简单的航拍功能（为了演示户外飞行，图传功能并非本项目中开发，而是直接采用成熟方案）。 WIFI四轴飞行器硬件设计框图: WiFi模块构成: WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED开发（网络协议栈使用LWIP）。 如图所示: 视频观看地址: 1. 调试视频 https://v.youku.com/v_show/id_XMTcwMzIyNTY1Mg==.html 2. 户外实测视频 https://v.youku.com/v_show/id_XMTcyMjEyMTk4MA==.html AHRS算法和高度获取: BCM43364评估板:

电动机轴上转矩平衡方程 直流电动机转矩方程 负载转矩分类：按负载转矩和转速的变化关系分类 恒转矩负载 例如：提升机 变转矩负载 例如：风机、水泵 按转矩向对于转速的作用方向分类 阻转矩 位势转矩

三菱FX3u 编写的2轴经典控制程序，含定位FB块 （回原点及绝对定位功能）非常适合新手学习。

历史重大事件时间轴.pdf

惯性测量单元「Inertial measurement unit，简称 IMU」可以帮助我们在三维空间中获取物体当前三维位置的值，这些值可以用来帮助我们确定物体的精确位置，例如检测智能手机的水平或倾斜状态或是使用IMU传感器来追踪运动状态等。IMU传感器在汽车、自平衡机器人、四轴飞行器、惯性导航等设备上广泛应用。 六轴姿态传感器MPU6050是IMU传感器系列的一种，本篇介绍如何驱动其获取原始数据。 1. MPU6050传感器介绍 IMU传感器通常包含两个或多个功能，按优先级分别是加速计、陀螺仪、磁力计和测高仪。MPU6050传感器采用单芯片封装，将一个加速度计、一个陀螺仪和一个温度传感器集成