泽斯本
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Arduino项目,用于步行六足机器人。 “ zesbeen”的发音为“ zesbane”,它的意思是“六脚”。
该项目包括一个机器人的硬件和软件,该机器人在六个腿上行走,每个腿上都有两个伺服电机,分别用于DIJ(Thy)和KNIE(膝盖)。 前腿和后腿还有一个用于SCHOUDER(肩)的额外伺服器,用于转弯。
该机器人有两个Arduino Mega:一个用于步行运动,一个用于传感器(还有SCHOUDERS)。 两个arduino通过光耦合器进行通信。 该软件包括两个主程序以及多个类,后者主要用于封装硬件组件。 一些主要的类是:MP_GEWRICHT(联合)-封装伺服的。 MP_BEEST(野兽)-将六个腿作为一组封装
传感器控制器接收现实世界的信息,并将其转换为事件。 事件导致状态机中的状态更改。 每个状态对应于ZESBEE
2021-06-11 11:00:08
1.35MB
C++
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