飞机中的四旋翼控制 这是为四旋翼飞机在平面上实现比例微分（PD）控制器的一种练习。 这项工作是宾夕法尼亚大学通过Coursera开设的空中机器人课程的一部分。 以下说明基于课程期间提供的讲座和作业写作。 这些数字取自作业表。 安装与执行 要求：MATLAB 要安装，请下载文件。 要运行它，请执行runsim。 controller.m文件包含系统模型的实现，以下部分对此进行了说明。 系统型号 四旋翼的方向由角度定义 ，如下图所示： 其中轴线A 2和3定义了惯性帧和b 2和b 3中的主体框架，其被附连到质量的四旋翼中心。 u 1 = F 1 + F 2是每个电动机推力的总和， u 2 = L （ F 1 - F 2 ）， L是四旋翼的臂长。 重力作用在- 3方向。 让 是四旋翼的位置矢量，那么， 根据欧拉的运动方程， 其中， I xx是由于侧倾运动引起的惯性。 由于YZ平面中只有

针对四旋翼无人机控制系统的研究，设计采用LabVIEW软件，搭建控制系统的数据采集面板和查询回放面板。控制系统实时采集四旋翼无人机的飞行姿态参数，将飞行高度、飞行速度、俯仰角和滚动角实时数据显示在数据采集子面板，实现了数据的显示、处理、存储及回放等功能。经过测试，系统实现了无人机的姿态监测，满足控制小型四旋翼无人机的实际需要。

Matlab模拟四旋翼飞行器PID控制仿真

【无人机控制】四旋翼飞行器飞行控制系统含Matlab源码.zip

基于SE(3)四旋翼无人机鲁棒轨迹跟踪控制仿真研究调研报告

mavlink的入门资料；适合纯粹的mavlink小白，配合笔者的博文介绍，助你理解深入理解mavlink协议。 尊重原著未删减，原名叫“MavLink Tutorial for Absolute Dummies (Part –I)” 支持开源，不要资源分。

主控位stm32f103c8t6，陀螺仪采用MPU6050，控制采用串级pid，飞行平稳，没有花里胡哨的扩展功能，工程完整、简洁，适合学习使用

【程序老媛出品，必属精品，亲测校正，质量保证】 资源名：四旋翼matlab simulink程序源码.zip 资源类型：程序源代码 源码说明： 四旋翼matlab/simulink程序 简单的PID控制四旋翼飞行器 姿态采用PID控制，内有四旋翼模型，电机模型 适合人群：新手及有一定经验的开发人员

设计了一款基于嵌入式处理器STM32的四旋翼飞行器，利用低成本传感器测量加速度和机体的角速率，提出一种结合算法，从而实现飞行器姿态的精确测量。采用四元数法描述飞行器的姿态，在测量过程中结合互补滤波算法进行测量数据的矫正；同时针对出现的随机噪声干扰，采用卡尔曼滤波算法，实现姿态的准确测量，最终在实际的飞行器平台上得到了验证。

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