为降低汽车倒车时的碰撞事故，提出了一种基于单片机的超声波测距倒车雷达的设计方案。该设计根据超声波测距原理，采用AT89S52单片机为控制核心，设计了超声波测距倒车雷达，并对测量距离误差进行了分析。测量距离为0.1～5.0 m，其精度经过校正后可达1 cm。该设计结构简单、工作可靠，有良好的测量精度和灵敏度。

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目前在架设户外停车系统收费，会遭遇到以下的问题: "该如何随时随地侦测物体是否进入停车区域并且降低消耗功率?"，可能的答案有 采用地磁式侦测，需要申请道路挖掘且维护不易 摄影机全时间开启侦测，消耗功率且大材小用 采用其他传感器(大范围扫描可能无法达到需求，且易受天气干扰) 本方采用IWR1642毫米波非接触式传感器于路边停车收费计时管理系统之中。具有不受环境中光照、降雨、灰尘、下雾或霜冻的影响，可稳定的用于室内外各类环境的探测工作上。其主要运作频带为76至81GHz，短距离下其分辨率可达到20um，带给客户更为可靠性的资料回馈。系统确认车辆进入停车区域后，可开启相关传感器(如摄影机)，做车牌辨识与后续相关应用。 核心技术优势1. 雷达讯号可侦测并回馈出物体的距离、角度、速度三个参数值 2. 可动态调整侦测物体的距离范围 3. 可依据需求过滤处理不必要的噪声，提供更具准确性的物体方位 4. 可依据需求调整算法，做出以下相关应用 PS: People counting/Movement/Object Recognition 方案规格1. 77GHz 完全整合的CMOS单芯片解决方案，包含MCU与DSP 2. 提供高度精确的独立感应，距离分辨率小于4公分 3. Radar相关信息可先透过内部处理后，在回馈给用户所需信息 4. 可实现以下应用场景 a. Blind Spot Detection b. Lane Change Assistance c. Parking Assistance d. Simple Gesture Recognition e. Car Door Opener Applications 5. 体积小，且具省电性 方案来源于大大通。

方法： - 提取感兴趣区域 - 地面过滤：采样基于同心区域的区域地面分割和地面似然估计方法 - 聚类：采用欧式聚类，基于不同半径阈值分割 - 获取bounding_box:包括致信，长宽高，方向，姿态等信息 - 可视化

kitti mini data object veloyne 数据是mini 版KITTI激光雷达数据集，含20个训练点云文件和5个测试点云文件。Mini版可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快。详细介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124692103。