六自由度机械手运动学、动力学分析及计算机仿真Kinematics and Dynamics Analysis of a 6 DOF Manipulator
and Simulation
2019-12-21 20:38:56
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空间七自由度冗余机械臂动力学建模与
控制研究空间冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力
学算法一般计算量大，且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题，本文主
要研究内容包括：基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学，冗余机械臂位置控
制，基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。
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