以STM32F103C8T6为控制器，L298N驱动两个直流电机，通过3个反射式红外传感器采集数据，采用两节3.2V锂电池串联作为电源的巡线小车。车上搭在了其他模块，如：超声波测距模块、显示屏模块等。
程序为Ｃ语言编写。
数据流向：
传感器->ADC->DMA->RAM->PID控制器->PWM->L298N->直流电机
红外反射传感器：有发射头和接收头，发射头发出红外光经物体表面反射进入接收头，根据不同颜色表面对光的反射率不同，达到识别路径的目的。
用于测试的路径可以采用如下方式制作：
在Ａ０的白纸上粘贴黑色电工胶带作为巡线路径。
2019-12-21 21:26:58
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