六自由度机械手运动学、动力学分析及计算机仿真Kinematics and Dynamics Analysis of a 6 DOF Manipulator
and Simulation
2019-12-21 20:38:56
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空间七自由度冗余机械臂动力学建模与
控制研究空间冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力
学算法一般计算量大，且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题，本文主
要研究内容包括：基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学，冗余机械臂位置控
制，基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。
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：在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上，设计出一种基于ＵＧ三维建模的七自由度机
器人。基于Ｄ－Ｈ 矩阵理论，建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于ＭＡＴＬＡＢ软件，采用了随机抽样
的数值方法。针对本体结构和运动方式特征，分析了七自由度机器人的工作空间，得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓，无突兀现象，从而验证了结构设计的合理性，对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据
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