参加飞思卡尔智能车竞赛的童鞋可以参考下 讲的还不错的

Modeling and Control of a Two Wheeled AutoBalancing Robot: a didactic platform for control engineering education

绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制

基于MATLAB的一级倒立摆控制系统设计，通过最优控制决策，实现对一级倒立摆状态空间法数学模型的稳定性分析

使用 matlab 稳定非线性系统轨迹的教程，使用有限范围连续时间线性二次调节器 (LQR)。 函数trajectoryLqr.m 解决了时变设备的有限范围连续时间LQR 问题。 这用于生成轨迹跟踪控制器。 包括多个示例文件以显示用法。 该图像显示了对沿轨迹的向后可达状态集的估计，这些状态可以使用有限范围连续时间 LQR 控制器沿所选轨迹稳定到目标。

最近做毕业设计把资料共享一下吧-基于LQR的直升机最优控制系统的设计.pdf 如题：开始发了20多篇但不知怎么提示不成功，先发小点试一下 作为回报，希望高手们能提供一下如下系统的控制策略 Transfer function:              -3e007 s^2 7.2e012 s - 5.76e017 ----------------------------------------------------------- s^4 2.403e005 s^3 1.926e010 s^2 4.92e012 s 7.58e015 做了好些试验都不理想，可以用PID和LQR

二级倒立摆系统的数学分析、建模和MATLAB物理仿真。实现了极点配置法、LQR控制、降维状态观测器和倒立摆的物理仿真。包括报告与报告的latex源文件，以及MATLAB计算K矩阵和Simscape物理仿真的代码。有问题可咨询QQ 540265415

【物理应用】基于matlab遗传算法LQR控制器【含Matlab源码 1121期】

针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象,提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型性能指标为目标函数,利用遗传算法的全局优化搜索能力,获取权阵Q的最优解,从而设计状态反馈控制率K,搭建系统动力学模型进行仿真实验。实验结果表明:该方法设计的最优控制器相对于传统的极点配置和LQR方法具有更好的控制效果,系统响应速度更快,超调更小。

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