平方根法matlab代码-equality-constraint-LQR-compare:等式约束-LQR-比较

平方根法matlab代码等式约束 LQR 在这个 repo 中，我们展示了我们基于因子图的方法来解决等式约束 LQR 问题，以及其他版本的实现作为基准。 有关其他详细信息，请参阅。 已实施的基准 我们比较了三个来解决等式约束的 LQR 问题： 莱恩、福雷斯特和克莱尔汤姆林。 “对等式约束的 lqr 的反馈控制的有效计算。” 2019 年机器人与自动化国际会议 (ICRA)。 IEEE，2019 年。 Sideris、Athanasios 和 Luis A. Rodriguez。 “等式约束线性二次最优控制的 riccati 方法。” 2010 年美国控制会议论文集。 IEEE，2010 年。 我们基于因子图的方法 我们还比较了 2 种额外的轨迹优化方法（不生成反馈策略）： Matlab 的 QP 求解器quadprog （注意：也可以使用lsqlin ） 基于 KKT 的约束最小二乘法 基准测试结果 待办事项：更新本节 我们需要比较他们的 最终成本 违反约束 速度（很难比较基于 gtsam 的方法，因为它使用 C++） 基准：Intel i7-8809G 3.10GHz CPU 首先是