基于MATLAB的五次多项式轨迹规划，可直接进行仿真，运行出仿真图。

3-机器人轨迹规划.ppt该文档详细且完整，值得借鉴下载使用，欢迎下载使用，有问题可以第一时间联系作者~

Matlab毕业设计—四自由度机械臂的轨迹规划研究，已获高分通过项目。 Matlab毕业设计—四自由度机械臂的轨迹规划研究要实现的功能是通过上位机实现轨迹规划功能。 系统环境为Windows 10 软件环境为Matlab、Qt5。 内容介绍 通过改进版DH法建立机械臂运动学模型 对模型进行正逆运动学分析 分析模型的工作空间 关节空间中的三次多项式和五次多项式轨迹规划 笛卡尔空间中的直线轨迹规划和圆弧轨迹规划

六自由度机械臂轨迹规划研究与仿真

求双摆模型的matlab代码TwoLink_机械手项目 基本信息 该项目对 2DOF 两连杆机械手的运动进行建模。 该项目包括以下求解器，用于估计运动和监测机械手的状态： 前馈转矩控制； 正向运动学； 反向运动学； 速度运动学（计算末端执行器速度）； 轨迹规划器（梯形轨迹）； 技术 使用的软件和语言： C++ 版本 11； CMake 最低要求版本 3.14； 需要特定工具和外部库 获取内容 googletest GIT_TAG 版本 - 1.8.0 本征 GIT_TAG - 3.3.7 可以使用 FetchContent 将上述库链接到 CMake 项目，如项目 CMakeLists.txt 中所示。 设置 要运行这个项目，直接从仓库地址克隆项目： $ git clone "https://github.com/MajedYassin/TwoLink_Manipulator.git" $ cd $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make -j "number of threads available"

本程序是在ros环境下开发的，在rviz下显示路径的。在程序里设置路径上的几个关键点 ，即可生成一条光滑的曲线路径。打开rviz界面，设置订阅路径话题为/path，在rviz下即可显示已经生成的光滑曲线路径

欧拉公式求长期率的matlab代码机械臂 该项目的目标是研究4-dof机械手臂的行为 为了模拟机械臂，我们将Matlab与Corke的机械工具箱一起使用。 为机械手臂建模 第一步是在模拟环境中对机器人进行建模，并定义必要的参数（电动机，质量，惯性等之间的链接）。 运动学 对机器人建模后，我们通过计算Denavit-Hartenberg参数来解决正向运动学问题 关联 i 迪 i i 1个 θ1 0 0 -90° 2个 θ2 0 0 90° 3 θ3 0 0 0 4 0 4天 0 0 逆运动学 通过将机器人的参数表示为笛卡尔坐标的函数，我们得到以下方程式： 路径规划 为了使末端执行器在特定的时间内沿圆形路径运动，我们必须定义至少9个点以形成路径，然后按指定的顺序将手臂伸入其中。 当然，在实际移动机器人之前，我们必须解决机器人的动力学问题。 动力学 欧拉-拉格朗日方程的形成将使我们能够找到需要在电动机中施加的实际力，以一定的方式迫使臂运动。 控制 最后，为了优化机器人向指定路径的运动，必须添加控制机制。 我们选择使用前馈转矩控制来做到这一点。 应用控件后，我们尝试使机器人沿圆形路径移动，并测

运动控制器的应用已经遍及众多领域，特别是在交流伺服和多轴控制系统中。它能够充分利用计算机资源，方便地帮助用户实现运动轨迹规划、完成既定运动和高精度的伺服控制。运动控制技术将不断和交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术等相结合，促使我国机电一体化技术不断提高。本文介绍了运动控制系统及其应用。

以六自由度工业机器人为例，介绍利用ADAMS软件进行串联机器人运动学仿真的具体步骤，实现机器人末端走出一条长方形轨迹。 软件版本为ADAMS 2016，2016以前的版本打不开，请注意！！

MADER：多代理和动态环境中的轨迹规划器 单代理 多代理 引文 使用MADER时，请引用（ ， ）： @article { tordesillas2020mader , title = { {MADER}: Trajectory Planner in Multi-Agent and Dynamic Environments } , author = { Tordesillas, Jesus and How, Jonathan P } , journal = { arXiv preprint arXiv:2010.11061 } , year = { 2020 } } 常规设置 MADER已通过以下测试 Ubuntu 16.04 / ROS Kinetic Ubuntu 18.04 / ROS Melodic 后端优化器可以是Gurobi（建议使用，默认情况下使用