通过 matlab 编程实现捷联惯导系统初始对准、惯导解算的全过程。 1）初始自对准：利用前10分钟实验车静止的数据进行惯导系统的自对准。采用前2分钟数据进行解析粗对准，后8分钟数据用五状态Kalman滤波器实现精对准；为了验证精对准性能，可在粗对准结果上把航向角人为加一定幅度（如10度）的误差，观察精对准的收敛性能。 2）纯惯导解算：对准结束后转入纯惯性导航解算，要求进行双子样的圆锥和划摇补偿，即每20ms完成一次导航解算，输出完整的导航结果包括三个姿态、两个水平速度和两个水平位置（天向通道发散不必输出），并给出姿态、速度、位置随时间的变化曲线以及位置误差曲线。

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随着矿井通风系统变得越来越复杂,传统的解算方法已经难以满足风网解算的要求,寻找一种能够快速解算复杂风网的算法具有重要意义。对回路风量法的解算原理进行了系统深入的研究,分析了现有通风网络解算算法的局限性,提出了一种改进的Scott-Hinsley法。该算法具有收敛速度快、能解决含有单向回路复杂矿井通风网络解算问题;采用了无初值的回路风量法,便于快速地进行二次解算;运用BFS法改进了生成树的结构,并用双通路法快速圈划回路;实现了固定半割集下的通风网络按需分风,可自动按需分配风量;分析了单向回路造成回路风量法解算失败的原因,并通过修改搜索策略解决了含有单向回路的通风网络解算问题。