stm32f103 和mpu6050 oled显示角度温度，整个工程打包，大家可以参考一下,DMP将原始数据转换成四元数，再转换成欧拉角

欧拉角转四元数，欧拉角以312形式输入，四元数的标部在第一位

C++编程欧拉角和四元数的相互转换，以及根据相关参数求取旋转矩阵

您可以输入坐标必须绕其旋转的角度和轴，以显示旋转和方向。 您将完全控制要在屏幕中显示的元素，例如路径、旋转平面、初始坐标系等 简而言之：：一种教育工具。 文件： 理解_Euler_Angles.m -- 主程序 arrow3d.m -- 生成 3d 箭头的函数 Rotations.m -- 计算参考系的方向并绘制它。 Revolve.m -- 生成轴对称曲面的函数 Extrude.m——通过挤压二维形状来产生表面 s 的功能。 Cylinder.m - 创建具有所需半径的闭合面的圆柱体的函数。 Cone.m -- 生成锥体的函数。 Banner.jpg -- 作者的横幅 理解_Euler_Angles.fig -- GUI图 共 9 个文件。

四元数、欧拉角和罗德里格斯参数变换库 以下列表说明了问题变量theta：旋转角度 [rad] e: 轴向量 [e1;e2;e3] R：关联旋转矩阵 [3,3] x: 第一个欧拉角 (x, roll,theta) y：第二欧拉角（y，螺距，phi） z: 第三欧拉角 (z, yaw,psi) q：关联四元数 [q0;q1;q2;q3] gp: 罗德里格斯参数 [gp1;gp2;gp3]; pp：修改后的罗德里格斯参数 [pp1;pp2;pp3]; v：要旋转的向量 [v1;v2;v3] theta_v：关联向量角度 [x,y,z]

内有利用dmp计算出欧拉角的例程，适合不知道使用mpu6050的dmp计算欧拉角的广大朋友

为《欧拉角与四元数相互转换》这篇博文的word版,

ABB 机器人的欧拉角和四元数转化工具，运行于win7 32位以下， 不支持 64位

工业机器人需要各种欧拉角，本文档包括了各种欧拉角的计算，还有编程代码。挺不错的资料。

维基百科上对欧拉角的简介，全英文