资源包含相关文献和对应的matlab仿真代码,仅供参考。 针对船速与艏摇角速度均不可测的三自由度驱动船舶轨迹跟踪问题,考虑在海洋环境扰动未知,提出一种带非线性观测器的动态面自适应输出反馈控制方法。该方法通过对系统模型进行坐标变换,设计非线性观测器估计船舶的速度向量;采用动态面技术可处理反演法对虚拟控制量求导导致的"微分膨胀"问题,减少计算量;同时采用自适应律估计海洋环境干扰的界值,从而防止参数漂移。利用Lyapunov函数证明该控制律可保证船舶轨迹跟踪误差的一致最终有界性,仿真结果证明了所提出控制方法的有效性。
资源包含相关文献及对应matlab仿真程序,仅供参考。 以船舶模型已知为前提,考虑干扰界已知和界未知两种情况下的船舶轨迹跟踪问题,对外界环境干扰界已知情况,结合backstepping设计方法与滑模控制算法,设计船舶轨迹跟踪滑模控制律。其次,针对船舶存在模型不确定项与未知环境干扰的轨迹跟踪控制问题,将动态面控制技术、自适应神经网络、滑模控制算法与backstepping设计方法相结合,设计一种基于神经网络的船舶轨迹跟踪自适应滑模控制律;进一步考虑为避免神经网络导致的“维数灾难”问题与直接对虚拟控制律的微分操作,将最小参数学习法与动态面控制技术相结合,提出一种基于动态面和最小参数法的驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制律,用于降低计算负载和避免复杂性爆炸问题。然后,针对实际工况中船舶速度不易测量的轨迹跟踪控制问题,设计非线性观测器估计船舶速度,依此再结合动态面控制技术,避免对虚拟控制量直接求导,提出一种基于非线性观测器的驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制律。
2022-04-19 10:05:34 5.72MB 神经网络 人工智能 深度学习 机器学习
MapReduce 使用 Hadoop 实现随机过采样、随机采样和“合成少数过采样技术”(SMOTE)算法 大数据的随机过采样:MapReduce 的近似 随机过采样 (ROS) 算法已适应于遵循 MapReduce 设计来处理大数据,其中每个 Map 进程负责通过少数类实例的随机复制来调整映射器分区中的类分布,Reduce 进程负责收集每个映射器生成的输出以形成平衡数据集。 该过程如图 1 所示,包括四个步骤:初始、映射、缩减和最终。 图 1:ROS MapReduce 设计如何工作的流程图。 大数据的随机采样:按照MapReduce程序选择样本 适用于处理大数据的随机采样 (RUS) 版本遵循 MapReduce 设计,其中每个 Map 进程负责按类对其数据分区中的所有实例进行分组,Reduce 进程负责收集每个映射器的输出并平衡通过随机消除多数类实例来形成平衡数据集的类分布。
2022-04-07 14:50:47 501KB Java
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压脱扣器的作用断路器.docx
2022-04-06 00:27:00 14KB
按图索骥学-机器学习 有关机器学习的一组教程,深入浅出 用一副思维导图串联所有学习资源和知识点,每个同学都可以根据自己的情况,按图索骥,设计自己的学习路径,学习需要的课程 有关此课程详细信息,请访问https://code946.blog.csdn.net/
2022-03-21 21:54:03 358KB 欠拟合 过拟合 python 机器学习
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此程序包为稀疏相关算法的工具包,包含相关的算法文献
2022-03-19 15:53:36 84.98MB 稀疏表示 欠定求解 凸优化相关
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这是论文中提出的算法的实现VG Reju、SN Koh 和 IY Soon,“不确定的卷积盲源通过时频掩蔽进行分离,”IEEE Transactions on Audio, Speech 和语言处理,卷。 18,没有。 1,2010 年 1 月,第 101-116 页。 这里使用测量的房间脉冲响应混合信号以获得混合信号。 该算法可以很容易地扩展到更多数量的来源,包括确定的和未确定的情况。
2022-03-17 16:37:48 5.97MB matlab
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针对驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流(对控制器而言)干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题,提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略。首先,利用离散航迹点,规划出期望航迹;然后,基于视线法(LOS)以及Serret-Frenet坐标系,建立起航迹跟踪制导律;进而,将航迹跟踪控制问题转化为航向角的镇定问题。利用非奇异终端滑模控制方法,设计出全局有限时间收敛的动力学控制器。仿真实验结果表明:该跟踪控制策略可以精确地执行水平面直线航迹跟踪任务;对于模型参数摄动以及未知恒定海流,所设计的控制策略具有强鲁棒性。
2022-03-10 10:18:09 711KB 船舶与海洋工程
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感兴趣区域采样MRI重建:一种深度卷积神经网络方法
2022-02-24 18:08:08 2.32MB 研究论文
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离婚因交通肇事所下的侵权之债是否属夫妻共同债务.docx
2022-01-31 13:09:19 17KB word文档 管理类文档
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