基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶路径跟踪自适应迭代滑模控制

上传者: alkaid_miao | 上传时间: 2022-04-19 15:07:35 | 文件大小: 3.68MB | 文件类型: ZIP
资源包含相关文献及对应的matlab仿真程序,仅供参考。 设计了欠驱动船舶神经网络自适应迭代滑模航向控制器,完成了在船舶部分模型不确定和外界海况未知情况下的航向控制目标。在本章中,基于上述条件,将解决欠驱动船舶的路径跟踪控制问题。由于欠驱动船舶在受到风浪流海洋环境扰动后会产生横向漂移,因此船首必须以与计划航向保持一定角度航行,如果不执行有效的控制,经海洋环境扰动后的欠驱动船舶路径跟踪控制的结果会产生稳态误差。本节结合Lyapunov稳定性条件构造思想,采用Adaline单神经元和最小二乘法,提出一种神经元自适应迭代滑模控制器,经MATLAB仿真验证了该控制器的有效性。

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