三菱PLC FX3U步进伺服定位 FX3U定位控制与伺服应用

以“981”深海半潜式钻井平台为研究对象，根据国际海事组织和各大船级社对动力定位系统的安全规范要求，进行了<br />DP-3 级动力定位控制系统的总体方案设计。首先详细阐述了动力定位控制系统的硬件组成和结构及软件功能和层次，然后给<br />出了平台的低频运动方程及基于模型预测的控制算法和控制器的具体设计方案及参数设置方法。最后建立了半实物仿真系<br />统，进行了平台的作业工况和待机工况的动态模拟，通过仿真实验调试和验证了系统的硬件设备和软件方法。

具体操作要求如下： 以给定频率输出脉冲，脉冲数无限制 以给定频率f、输出n个脉冲 相对定位 相对定位+绝对定位 脉冲输出PORTA.0 方向信号输出PORTB.5 模仿PLC定位指令 可以作为简易运动控制器控制伺服电机 发脉冲两种目的 1）速度控制 2）位置控制 速度控制目的和模拟量一样，没有什么需要关注的地方 发送脉冲方式为PWM，速率稳定而且资源占用少 stm32位置控制需要获得发送的脉冲数，有下面4种手段 1）每发送一个脉冲，做一次中断计数 2）根据发送的频率×发送的时间，获得脉冲数量，对于变速的脉冲，可以累计积分的方法来获得总脉冲 3）一个定时器作为主发送脉冲，另外一个定时器作为从，对发送的脉冲计数 4）使用DMA方式，例如共发送1000个脉冲，那么定义u16 per[1001],每发送一个脉冲，dma会从数组中更新下一个占空比字，数组最后一个字为0，表示停发脉冲 上面4种方法的用途和特点 1）对于低速率脉冲比较好，可以说低速发脉冲的首选，例如10Khz以下的，否则中断占用太多的cpu，这种方法要注意将中断优先级提高，否则会丢计数， 2）用作定时的计时精确高，可以允许有脉冲计数丢失的情况 3）主从方式，需额外的定时器来计数，例如tim1发脉冲 tim2计数，最方便的方式，无论高速低速即可，同时占用cpu最低，只是要占用多一个定时器 4）DMA方式也算是一个很确定的方式，不会丢失脉冲，但是高速的时候，会较多的占用内部总线同时会使用一个多余的DMA控制器，而且有个缺点，就是使用起来比较复杂，没有达到KISS原则 个人推荐方式，低速时中断方式，如果不知高速还是低速，则使用主从方式。具体的方式需要根据资源和需求来确定。 stm32定时器算是比较复杂的器件，而且用户要较多的介入底层，希望将来st公司能够能够简化器件的使用。

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