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丰汉电子（上海）有限公司 SV 资料 安川机器人按键功能一览 安川机器人按键功能一览 安川机器人按键功能一览 安川机器人按键功能一览 机器人教示，首先控制柜按钮打到教示状态，按运转准备按钮，运转准备灯亮 OK。 机器人动作条件，按教示盒伺服准备按钮，抓住教示盒下安全开关。 机器人移动时注意调整教示盒上的速度控制，高：速度加。低：速度减。 位置移动 位置移动 位置移动 位置移动按键 按键 按键 按键：伺服状态接通下有效 伺服状态接通下有效 伺服状态接通下有效 伺服状态接通下有效 前进 执行移动命令 联锁+前进 执行单步前进 联锁+后退 执行单步后退（只执行移动命令） 联锁+试运行 执行连续前进运行，速度较快注意安全 功能按键 功能按键 功能按键 功能按键: 转换+区域 教示盒语言切换（中日文） 联锁+选择 强制输出信号 ON，OFF 清除 解除发生中的错误 翻页 往下翻页，只有在翻页指示灯亮时有效 翻页+转换 往上翻页 删除+回车 删除程序行 插入+回车 插入所设定的程序 修改+回车 在位置命令行修改为当前机器人位置坐标，只对位置命令有效 插补方式 位置命令 MOVJ MOVL MOVC

安川机器人操作及简单故障处理 1. 机器人简介 1. 硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人 都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器 人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L 、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、 U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动 、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意 的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单 元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的 额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽 、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编

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中控机器人 安川NX100 MMH6机器人教程 浙江中控研究院有限公司 前言 安川机器人教程分为四章。 第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及 机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。 第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编 程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作 机器人以及对机器人进行编程。 第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大 家对机器人的具体使用有深入的了解。 第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确 保使用的安全性和合理性。 目 录 第一章 安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 4 一、安川机器人NX100 MH6简介 4 二、安川机器人NX100 MH6的结构 7 1、电源箱 7 2、控制箱 7 3、 本体 13 4、示教编程器 14 5、配套设备 15 第二章 安川NX100 MH6机器人的编程和操作 17 一、机器人的开启 17 1、开机前准