1、理解一阶倒立摆的工作机理及其数学模型的建立及简化的方法； 2、通过对一阶倒立摆的建模，掌握使用Matlab/Simulink软件对控制系统的建模方法； 3、通过对一阶倒立摆控制系统的设计，理解和掌握双闭环PID控制系统的设计方法； 4、掌握双闭环PID控制器参数整定的方法； 5、掌握Simulink子系统的创建方法； 6、理解和掌握控制系统设计中稳定性、快速性的权衡以及不断通过仿真实验优化控制系统的方法。

基于一阶单极倒立摆lqr控制，采用LQR最优控制算法进行控制器设计时，关键就是取得反馈向量 的值，而通过上节推导可知，设计系统状态反馈控制器时，主要的问题同样是二次型性能指标泛函中加权矩阵 和 的取值。如何才能使问题思路清晰并且加权矩阵具有比较明确的物理意义是设计关键。

二阶倒立摆建模与仿真 matlab simulink仿真